1. 功能描述

? ? 本文提供的示例所實(shí)現(xiàn)的功能為：實(shí)現(xiàn)5自由度串聯(lián)機(jī)械臂搬運(yùn)物品的功能。

2. 電子硬件

? ? 在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

電路連接說明：

舵機(jī)接線：由上至下依次連接在Bigfish擴(kuò)展板的D4、D7、D11、D3、D8、D12接口上。

3. 功能實(shí)現(xiàn)

上位機(jī)：Controller 1.0

下位機(jī)編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

3.1初始位置的設(shè)定

① 將Controller下位機(jī)程序servo_bigfish.ino直接下載到主控板。這段代碼供Controller上位機(jī)與主控板通信，并允許調(diào)試舵機(jī)。代碼如下：

下載完成后，保持主控板和電腦的USB連接，以便利用上位機(jī)進(jìn)行調(diào)試。

② 雙擊打開Controller 1.0b.exe：

③ 界面左上角選擇：設(shè)置-面板設(shè)置，彈出需要顯示的調(diào)試塊，可通過勾選隱藏不需要調(diào)試的舵機(jī)塊：聯(lián)機(jī)-選擇主控板對(duì)應(yīng)端口號(hào)以及波特率。

④ 拖動(dòng)進(jìn)度條，可以觀察相應(yīng)的舵機(jī)角度轉(zhuǎn)動(dòng)。寫好對(duì)應(yīng)的舵機(jī)調(diào)試角度，勾選左下角添加-轉(zhuǎn)化，獲得舵機(jī)調(diào)試的數(shù)組：

⑤ 將該數(shù)組直接復(fù)制到相應(yīng)的Arduino程序中的get_coordinate（）部分進(jìn)行使用。

3.2調(diào)試好角度后，將機(jī)械臂搬運(yùn)例程（5df_handling.ino）下載到主控板：

4. 資料下載

資料內(nèi)容：

①Arduino搬運(yùn)-例程源代碼

②Controller1.0b資料包

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-192.html

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