第2章介紹了ROS2通信機(jī)制的核心內(nèi)容，核心內(nèi)容更偏向于粗粒度框架的介紹。本章主要介紹關(guān)于通信機(jī)制的補(bǔ)充內(nèi)容，比如：分布式框架搭建、重名問題處理、常用API、通信機(jī)制工具等等，這些補(bǔ)充內(nèi)容的知識(shí)點(diǎn)比較零散但是每個(gè)知識(shí)點(diǎn)都不復(fù)雜，另外，本章最后還會(huì)通過若干練習(xí)來強(qiáng)化對ROS2通信機(jī)制的認(rèn)識(shí)。

本章概覽

章節(jié)學(xué)習(xí)內(nèi)容學(xué)習(xí)收獲3.1 分布式分布式通信的概念、應(yīng)用場景以及通信規(guī)則。能夠獨(dú)立搭建分布式通信框架。3.2 工作空間覆蓋不同工作空間功能包重名時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)的問題。以后要盡力避免功能包重名的情況。3.3 元功能包元功能包的概念、應(yīng)用場景以及創(chuàng)建規(guī)則。能夠自定義元功能包。3.4 節(jié)點(diǎn)重名節(jié)點(diǎn)重名時(shí)遇到的問題以及處理方式?？梢砸院线m的方式解決節(jié)點(diǎn)重名問題。3.5 話題重名話題重名時(shí)遇到的問題以及處理方式?？梢砸院线m的方式解決話題重名問題。3.6 時(shí)間相關(guān)API時(shí)間相關(guān)API，比如：Rate、Time、Duration。能夠掌握時(shí)間類API的使用。3.7 通信機(jī)制工具通信中常用的命令工具以及rqt工具箱。能夠掌握通信工具的使用，從而提高程序的開發(fā)調(diào)試效率。3.8 通信機(jī)制實(shí)操不同通信機(jī)制的相關(guān)練習(xí)。強(qiáng)化對ROS2通信機(jī)制的認(rèn)識(shí)。3.9 本章小結(jié)知識(shí)點(diǎn)匯總。知識(shí)點(diǎn)回顧。

案例演示

案例1：雙向奔赴的小烏龜。

案例2：生成一只新的烏龜，并計(jì)算與原生烏龜?shù)木嚯x。

案例3：生成一只新的烏龜作為“目標(biāo)點(diǎn)”，原生烏龜可以運(yùn)動(dòng)至該目標(biāo)點(diǎn)。

案例4：動(dòng)態(tài)修改烏龜窗口的背景顏色。

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