L2負載支持非重復掃描與重復掃描兩種掃描模式：

非重復掃描：提供完整的近圓形FOV，掃描立體效果更好。

重復掃描：扁型FOV，其掃描類似于傳統(tǒng)線掃激光雷達，能獲取更均勻、精度更高的掃描結(jié)果。

非重復掃描

非重復掃描的點云水平FOV為70°，豎直FOV為75°。

圖A：L2負載安裝于飛行器，飛行器懸停狀態(tài)下用非重復掃描模式采樣1s所得的點云圖案。

圖B：L2負載安裝于飛行器,使用非重復掃描模式在相對高度150m、飛行速度10m/s的狀態(tài)下采樣10s所得的點云圖案。

重復掃描

L2激光雷達重復掃描的重復周期約為0.02s，其點云水平FOV為70°，豎直中心FOV為3°。

圖A：L2負載安裝于飛行器，飛行器懸停狀態(tài)下用非重復掃描模式采樣1s所得的點云圖案。

圖B：L2負載安裝于飛行器，使用重復掃描模式在相對高度150m、飛行速度10m/s的狀態(tài)下采樣10s所得的點云圖案。

點云密度

L2激光雷達的點云密度與飛行高度、飛行速度及點云重疊度有關。當點云重疊率為0%時，點云密度與飛行高度、飛行速度的關系如圖所示，如L2負載采用240kHz采樣頻率，在飛行高度150m、飛行速度15m/s的狀態(tài)下采集所得成果的點云密度為76/m2。

弱勢場景說明

激光雷達的量程及測量精度受環(huán)境、目標物情況所影響，在以下場景使用時可能會導致精度下降、點云結(jié)果出現(xiàn)噪點或空洞等現(xiàn)象，使用時盡量避免以下情況以確保點云數(shù)據(jù)的質(zhì)量。

1.雨霧天氣或者其他能見度差的場景；

2.水面或者透明物體表面，近距離（<20m）高反射率目標物如路牌、全反射物體；

3.目標物距離<30m時*，有高精度建模需求的場景。

*距離根據(jù)實際場景及精度要求而定，如電力場景的點云數(shù)據(jù)采集可在距離目標物10-30m范圍內(nèi)進行。