參考PX4自動(dòng)駕駛用戶指南
https://docs.px4.io/main/zh/ros/mavros_offboard_cpp.html

可以先借鑒本篇博客，實(shí)現(xiàn)代碼控制無人機(jī)起飛，熟悉offboard模式

我的另一篇博客寫了 "鍵盤控制PX4無人機(jī)飛行"，見下面兩個(gè)鏈接（內(nèi)容相同）

B站專欄鏈接：

CSDN鏈接：https://blog.csdn.net/HuangChen666/article/details/128755418?spm=1001.2014.3001.5501

新建ros項(xiàng)目工程

接著進(jìn)入工程文件里編譯一下

進(jìn)入src目錄，創(chuàng)建ros功能包

在src目錄下新建offboard.cpp文件
并將以下代碼復(fù)制進(jìn)去

在src目錄下的CMakeLists.txt文件中，在Build的最后（Install的上面）添加下面兩行代碼

再回到px4_offboard_ws下進(jìn)行編譯

編譯成功后運(yùn)行先px4仿真

px4仿真的教程在我上一篇博客?Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo保姆級(jí)安裝教程
接著運(yùn)行ros功能包

可以看到gazebo中的無人機(jī)已經(jīng)起飛

想要無人機(jī)降落可以通過代碼控制【PX4無人機(jī) - 鍵盤控制飛行代碼】，也可以在運(yùn)行px4的終端中輸入?commander land
（需要先終止ros程序?ctrl+c)

可以看到無人機(jī)已經(jīng)降落