一、不通過程序號(hào)而選定好要運(yùn)行的程序的外部啟動(dòng)機(jī)器人

通過下列步驟來(lái) 外部啟動(dòng)機(jī)器人： 1、 在 T1 模式下把用戶程序按控制要求插入 cell.src 里， 選定 cell.src 程序，把機(jī)器人運(yùn)行模式切換到 EXT_AUTO。 2、在機(jī)器人系統(tǒng)沒有報(bào)錯(cuò)的條件下，PLC 一上電就要給機(jī)器人發(fā)出$move_enable( 要一直給 )信號(hào)。 3、PLC 給完 $move_enable信號(hào)500ms 后再給機(jī)器人$drivers_off( 一直給)信號(hào)。 4、 PLC 給完 $drivers_off 信號(hào) 500ms 后再給機(jī)器人 $drivers_on 信號(hào)。當(dāng)機(jī)器人接到 $drivers_on 后發(fā)出 信號(hào) $peri_rdy 給 PLC，當(dāng) PLC 接到這個(gè)信號(hào)后要把 $drivers_on 斷開。 5、 PLC 發(fā)給機(jī)器人 $ext_start( 脈沖信號(hào) )就可以啟動(dòng)機(jī)器人。 二、 通過程序號(hào) (不校驗(yàn)奇偶 )來(lái)選定程序的外部啟動(dòng)機(jī)器人 。

需要配置的信號(hào)：

PRNO_FBIT

：表示位字節(jié)的第一位。例如，用 $IN[11] ---$IN[17] 來(lái)映射給變量PGNO ，這時(shí) PRNO_FBIT 為 11 ，意思是 PRNO_FBIT 是這個(gè)區(qū)域的第 一 位 。

PGNO_LENGTH

：表示映射給變量PGNO 的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，以上例來(lái)說(shuō)，PGNO_LENGTH 為 7， 變量 PGNO 最大值為 127。

PGNO_PARITY

：程序號(hào)奇偶位校驗(yàn)，沒有特別的要求，就不需要校驗(yàn)的話該值設(shè)置為 0。

PGNO_VAILD

：程序號(hào)有效，機(jī)器人信號(hào)輸入端的位信號(hào)。把位信號(hào)編號(hào)編寫在其后面，如，用 $IN[18] 來(lái)表示此程序號(hào)有效的話，當(dāng) $IN[18] 為 TRUE 的時(shí)候， PLC 發(fā)過來(lái)的程序號(hào)才有效。PGNO_VAILD 是個(gè)脈沖信號(hào) (脈寬 1秒左右 )。每次改變程序號(hào)時(shí)，PLC 都要讓 PGNO_VAILD 為 TRUE。否則機(jī)器人端的變量 PGNO的值不會(huì)發(fā)生改變。

PGNO_REQ

：機(jī)器人發(fā)給 PLC 的程序號(hào)請(qǐng)求信號(hào)，位信號(hào)。 準(zhǔn)確配置完以上信號(hào)后，通過下列步驟來(lái) 外部啟動(dòng)機(jī)器人： 1、 在 T1 模式下把用戶程序按控制要求插入 cell.src 里， 選定 cell.src 程序，把機(jī)器人運(yùn)行模式切換到 EXT_AUTO。 2、 在機(jī)器人系統(tǒng)沒有報(bào)錯(cuò)的條件下，PLC 一上電就要給機(jī)器人發(fā)出$move_enable( 要一直給 )信號(hào)。 3、 PLC 給完 $move_enable 信號(hào) 500ms 后再給機(jī)器人 $drivers_off( 要一直給 的)信號(hào)。 4、 PLC 給完 $drivers_off 信號(hào) 500ms 后再給機(jī)器人 $drivers_on 信號(hào)。當(dāng)機(jī)器人接 到 $drivers_on 后發(fā)出 信號(hào) $peri_rdy 給 PLC ，當(dāng) PLC 接到這個(gè)信號(hào)后要把 $drivers_on 斷開。 5、 PLC 發(fā)給機(jī)器人 $ext_start( 脈沖信號(hào) )就可以啟動(dòng)機(jī)器人。 6、 當(dāng) PLC 接收到 PGNO_REQ 信號(hào)后， PLC 要把程序號(hào)發(fā)給機(jī)器人。 7、當(dāng) PLC 發(fā)出程序號(hào) 500ms 后， PLC 發(fā)給機(jī)器人 $PGNO_VAILD( 脈沖信號(hào)，脈寬約 1000ms) ，以便讓機(jī)器人的變量 PGNO 值生效。 如果生產(chǎn)過程切換程序號(hào)的話，重復(fù)步驟 6和步驟 7。 三、外部停止機(jī)器人和停止后啟動(dòng)機(jī)器人：

停止機(jī)器人 ： 斷掉 信號(hào) $drivers_Off ，這種停止是斷掉機(jī)器人伺服。 停止后繼續(xù)啟動(dòng)機(jī)器人 ： 重復(fù)步驟 3，4,5就可以啟動(dòng)機(jī)器人。 1、機(jī)器人故障復(fù)位方法： 當(dāng)機(jī)器人有 “ 確認(rèn)信號(hào) ” (故障 )時(shí)， PLC 發(fā)給機(jī)器人 $conf_mess( 脈沖信號(hào) )就可以復(fù)位。 通過外部自動(dòng)啟停，復(fù)位機(jī)器人的信號(hào)需要在示教器里配置，路徑 ： 登錄用戶組 “ Safety Maintenance ” 權(quán)限 --- 配置 --- 外部自動(dòng)運(yùn)行 --- 把輸入端和輸出端的 信號(hào)配置完成。 2、機(jī)器人輸出常用信號(hào) ①、 $alarm_stop( 機(jī)器人急停信號(hào) ) 正常時(shí)該信號(hào)邏輯為 1，當(dāng)機(jī)器人急停被按下時(shí)邏 輯為 0。 ②、 $rc_rdy1( 控制柜就緒 ) 正常時(shí)該信號(hào)邏輯為 1，當(dāng)機(jī)器人有 “ 確認(rèn)信息 ” 時(shí)邏輯為 0， “ 確認(rèn)信息 ” 被確認(rèn)后，邏輯為 1。 ③、 $pro_act 機(jī)器人在運(yùn)行程序時(shí)輸出為 1。 ④、 $in_home 機(jī)器人在 home 點(diǎn)時(shí)輸出為 1。