沖浪者Y3垂起制作
(此教程需要一定的航?；A(chǔ))
一、所需材料及工具
材料: 沖浪者空機、9克舵機6個、3套動力(20A電調(diào)、2212 980Kv電機、9寸槳)、pixhawk飛控(一套，得有GPS和安全開關(guān)，其它的無所謂)、舵機延長線4-6根、電源線若干、XT60或者其它插頭、300mm長碳纖維材(10mm圓管)、3D打印件一批(包括?尾電機座和傾轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)等)、遙控器及接收機、鋰電池、5V電源(電調(diào)帶BEC的話可以不用)；
工具:?膠槍及膠棒(其他中性膠水也可)、螺絲刀(十字和2.5mm內(nèi)六角)、電烙鐵等焊接工具、美工刀；
其他: 電腦(用來刷固件和調(diào)參)、QGC軟件(Qgroundcontrol)
PS:?槳需要3根，2根逆時針，1根順時針
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二、改裝步驟
1.組裝沖浪者機身和機翼，安裝操控舵面的4個舵機，鏈接拉桿
2.安裝固定傾轉(zhuǎn)機構(gòu)，將電調(diào)線舵機線布置好?？梢钥紤]在機翼上挖電調(diào)坑，用來放電調(diào)。
3.固定尾部電機，建議把尾電機電調(diào)放好，不建議我這么放(電調(diào))??
4.(焊)接上3個電調(diào)(并聯(lián))的電源線，可以參考四軸的電調(diào)的電源接法
5.沖浪者機身后部削平，然后固定飛控，飛控盡量跟機翼平行
6.給飛控接線，接線順序如下
通道1: 右側(cè)電機
通道2: 左側(cè)電機
通道3: 后方電機
通道4: 左傾轉(zhuǎn)舵機
通道5: 右傾轉(zhuǎn)舵機
通道6: 副翼
通道7: 升降舵
通道8: 方向舵
7.給飛控下載固件，設(shè)置參數(shù)，包括機型、遙控通道、控制等參數(shù)
????飛控的部分關(guān)鍵參數(shù)設(shè)置如下(也可以直接導(dǎo)入up的配置文件)
8.電機轉(zhuǎn)向測試(不要安裝槳)，如果發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)向錯了，調(diào)換電機三根線中的任意兩根；
9.傾轉(zhuǎn)舵機的設(shè)置（非常重要！）
????????在地面切固定翼模式，觀察前拉電機推力線是否與碳桿平行（或者略微上翹--好飛）?？梢酝ㄟ^調(diào)整舵機搖臂或者該通道PWM最大值，來調(diào)整舵機前拉角度。(左側(cè)傾轉(zhuǎn)舵機pwm最大值參數(shù)是PWM_MAIN_MAX4，右側(cè)傾轉(zhuǎn)舵機PWM_MAIN_MAX5，-1表示設(shè)置為默認(rèn)值，默認(rèn)值是2000us)。若更改了傾轉(zhuǎn)舵機最大，那對應(yīng)的傾轉(zhuǎn)舵機pwm最小值也需要調(diào)整為? 最大值-1000 。比如PWM_MAIN_MAX4改為2100了，那么對應(yīng)的舵機pwm最小值PWM_MAIN_MIN4就需要改為1100。需要重啟飛控才能使修改生效。此時，旋翼模式，前邊兩個電機略微向前傾斜，平飛會有一點點向前飄。如果不想那兩個電機略微向前傾斜，可以把VT_TILT_MC改小或者設(shè)置為0（但會降低航向的控制效果）。另外，在固定翼模式，兩個前拉電機 拉力線一定要相互平行。
10.飛行測試，先試垂直起降，飛穩(wěn)了以后，再試垂起轉(zhuǎn)平飛。
11.最后祝各位爽飛！
三、注意：
整套方案只是參考，應(yīng)根據(jù)實際情況調(diào)整；
如果導(dǎo)入了本文留下的參數(shù)文件，那你也得需要根據(jù)自已遙控的情況設(shè)置模式、傾轉(zhuǎn)的開關(guān)等設(shè)置，以及需要校準(zhǔn)傳感器；
調(diào)試的時候，不到萬不得已，不要上槳。除了3個電機，同時也需要觀察其它6個舵機是否反了，如果有反了，就需要設(shè)置反向；
目前up僅上傳了pixhawk FMUv3硬件(pixhawk 2.4.8)對應(yīng)的固件，如果需要pixhawk其它版本固件，可留言提醒up；
由于大部分pixhawk 2.4.8用的是舊版FMUv2的bootlaoder，因此刷本文的固件可能出現(xiàn)燒寫失敗的現(xiàn)象。解決方法，先用QGC下載刷寫最新的px4固件，再刷本文附上的固件。如果還是失敗，請多刷幾次！
3D打印件、參數(shù)文件及固件地址：https://wwz.lanzouv.com/b01p2tjna? 密碼:dp1a
部分3D打印件來自這個up(刺客T1 Y3垂起)，感謝！
如果后續(xù)有補充，我會放評論區(qū)！
安裝好的機子
（抱歉，由于up時間不怎么充裕，只能這么草草地寫完，有什么問題可以在本帖留言，看到會盡量回復(fù)）
