以下內(nèi)容來自小六的機器人SLAM學(xué)習(xí)圈知識星球每日更新內(nèi)容

點擊領(lǐng)取學(xué)習(xí)資料 → 機器人SLAM學(xué)習(xí)資料大禮包

#論文# IMU-based online multi-lidar calibration without lidar?odometry

論文地址：https://arxiv.org/abs/2302.14735

作者單位：皇家理工學(xué)院

? ?當(dāng)部署需要多個傳感器進行感知的自主系統(tǒng)時，需要準(zhǔn)確可靠的外部標(biāo)定。在這項研究中，我們提供了一種可靠的技術(shù)，可以在不使用里程計估計或基準(zhǔn)標(biāo)記的情況下，在移動車輛的底架中對多個激光雷達(dá)進行外部標(biāo)定。我們的方法基于比較激光雷達(dá)中的并置IMU和車輛中GNSS系統(tǒng)的IMU測量值之間的原始IMU信號。此外，基于我們的可觀測性標(biāo)準(zhǔn)，我們選擇包含最多相互信息的測量值，而不是比較所有可比較的IMU讀數(shù)。這使我們能夠定位對實時標(biāo)定最有用的測量值。利用從斯堪尼亞測試車上收集的各種傳感器設(shè)置數(shù)據(jù)，我們成功驗證了我們的方法。

以上內(nèi)容來自小六的機器人SLAM學(xué)習(xí)圈 每日更新內(nèi)容