? ? 如何低成本搭建ARM+ROS的硬件載體？本文將為讀者提供一個(gè)全新的技術(shù)方案。全文分概述、硬件與底層、ROS搭建三個(gè)章節(jié)，敬請(qǐng)訂閱。

1.?ROS簡(jiǎn)介

? ROS是機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot?Operating?System）的英文縮寫，是用于編寫機(jī)器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構(gòu)，其原型源自斯坦福大學(xué)的Stanford??Artificial?Intelligence?Robot?(STAIR)?和?Personal?Robotics?(PR)項(xiàng)目。

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? ROS是一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人編程和開發(fā)復(fù)雜機(jī)器人應(yīng)用程序的開源軟件框架，依托于Linux之類的操作系統(tǒng)上，所以ROS也被稱為元操作系統(tǒng)或中間件軟件框架。ROS提供了各類成熟的功能包，如：攝像頭驅(qū)動(dòng)、OpenCV圖像處理、SLAM建圖導(dǎo)航等。功能包中的代碼可以是C++、Python、Octave等不同的編程語言編寫，雖然不同模塊基于不同語言編寫，但仍可以被ROS組合起來一起使用。這意味著，當(dāng)開發(fā)新款機(jī)器人時(shí)，開發(fā)者不需要做基礎(chǔ)的傳感器驅(qū)動(dòng)、甚至不必實(shí)現(xiàn)某些應(yīng)用，直接調(diào)用ROS自帶的功能包，同時(shí)ROS是分布式架構(gòu)，對(duì)于大型復(fù)雜機(jī)器人而言，可以把各個(gè)功能分別部署在不同控制板上。

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2.?硬件介紹

? 本文檔使用本司的HDG2L-IoT評(píng)估套件來實(shí)現(xiàn)ROS應(yīng)用環(huán)境，硬件產(chǎn)品如下所示。

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? 硬件平臺(tái)環(huán)境條件如下所示：

表2.1??硬件平臺(tái)資源

3.?技術(shù)總結(jié)

? 目前實(shí)現(xiàn)ROS的方式主要有兩種：

• Ubuntu系統(tǒng)+ROS；

• Ubuntu系統(tǒng)+docker+ROS鏡像；

? 相對(duì)而言，使用dockers運(yùn)行ROS鏡像的部署方式，可以大大加快設(shè)備部署、移植工作。第二章節(jié)也將基于方案2去實(shí)現(xiàn)ROS，組成項(xiàng)目的各個(gè)部分功能如下所示：