13世紀(jì)以后的中國元、明時代，火箭武器已有很大發(fā)展。到了16世紀(jì)，抗日名將戚繼光已在軍中大量裝備火箭。箭長5尺以上，綁附火藥筒，能遠(yuǎn)射300步，倭寇見之喪膽。這就是明朝軍隊所裝備的火器。由火箭的反作用力向前推動，下綁兩個火箭，上方類似飛機，外形整體像個現(xiàn)代微型戰(zhàn)斗機，被一些明粉視為戰(zhàn)斗機鼻祖。

明代史書上記載的軍用火箭“神火飛鴉”外型如烏鴉，用細(xì)竹或蘆葦編成，內(nèi)部填充火藥，鴉身兩側(cè)各裝兩支“起火”，“起火”的藥筒底部和鴉身內(nèi)的火藥用藥線相連。作戰(zhàn)時，用“起火”的推力將飛鴉射至100丈開外，飛鴉落地時內(nèi)部裝的火藥被點燃爆炸。爆炸時的飛鴉宛如今日的火箭彈。明代史書還記載了一種原始的火箭彈——震天雷炮，可依靠自身裝藥燃燒推進。名為“火龍出水”的軍用火箭，專用于水戰(zhàn)。竹筒制的龍內(nèi)裝火箭，外裝“起火”?！捌鸹稹睂埳砩渲量罩?，又點燃龍身內(nèi)的火箭，于是火箭再次射出。這已經(jīng)相當(dāng)于一種兩級火箭了。

?1594-1599年間古人制造的空中軍事武器，該武器設(shè)有兩只龐大的翅膀，通體跟烏鴉的形狀類似，它的制作材料也非常的之簡單，僅僅靠著竹子和蘆葦編制而成，在底部裝置有火箭筒和大量的火藥。該武器使用的時候，強大的火藥推力可將神火飛鴉推送至350米高空，落地的時候可自主發(fā)生爆炸，炸毀敵軍軍事基地，攻城的時候非常實用。神火飛鴉可以說世界上最早期的“無人轟炸機”了(火龍神器陣法記載)。

當(dāng)然了，這種神火飛鴉面臨氣動性能不良，飛行軌跡難以掌握。 黑火藥爆發(fā)力不足，難以實施爆破攻擊。

神火飛鴉所攜帶的炸藥量不足，估計很那對對方修筑牢固的城墻造成威脅。就算現(xiàn)在黃色炸藥炸房子，也是要尋找房子支撐點施加爆破。

直到明末，火器也難以對明代堅固城墻造成威脅。明代火藥噴射推進的武器有幾十種之多，神火飛鴉只是其中比較有特色的一種被拿出來說而已，實戰(zhàn)效果并沒有很高。也就是作為縱火，焚燒地方物資，房屋，戰(zhàn)船等作用存在。

在萬歷年間朝鮮之役，曾負(fù)責(zé)經(jīng)略備倭的宋應(yīng)昌，在他的《經(jīng)略復(fù)國要編》中，記錄的兩種攻城火箭“毒火飛箭”和“明火飛箭”的用法：

一、各門既圍，既宜鋪設(shè)鐵蒺藜數(shù)層在地，以防衛(wèi)(倭)突出死戰(zhàn)，周城遍布滅虜、虎蹲等炮，列以重兵固守，使倭不得越城潛突。若毒火神火等藥及大將軍炮須排布東南、東北二角及正南、正西、正北三面，射放可使城中到處遍及。若在一面便不能周。且以先后論之，蓋當(dāng)夜靜諸倭睡熟，先將毒火飛箭射入薰之，及到醒覺受毒已深，復(fù)用明火飛箭射入燒之，誘倭出屋救火，隨用大炮飛送鉛鐵子擊之。此正兵家所謂出其不意攻其不備，亂之撓之之法也。

二、火炮既設(shè)，倭必固守，當(dāng)於無風(fēng)半夜先放毒火飛箭千萬枝入城，蓋夜半陰氣凝結(jié)，火煙難散，倭雖雄壯怎禁毒氣薰灼，受者嘔吐眩暈，病臥難起。當(dāng)此之時須懸重賞召死士，俟黎明時，每人含戚金所合解藥二三丸，用艾主事所置布袋或盛米、或盛土、或盛沙石，再用柴草堆垛於上攀援登城，觀其動靜，如倭果中毒難動，砍門直入，否則再用毒火等類薰燒擊搏。

說白了，這里的兩種火箭組合，其實作用就是對敵人的一種襲擾和制造混亂，真正用以打擊敵人的主力武器，依然是明軍的火炮。方法歸方法，實用歸實用，“神火飛鴉”這樣的火箭，是沒有記錄被用于野戰(zhàn)的！其次，攻城火箭和野戰(zhàn)用的單兵和車載火箭一樣，都是作為一種輔助性質(zhì)的火器。