拋光打磨是制造業(yè)中一項不可或缺的基礎(chǔ)工序。大到重型機械、汽車，小至手機、家電，都離不開拋光打磨；也正是因為這道生產(chǎn)工序的存在，我們?nèi)粘Ｉ钪须S處可見的這些物品才能有著高顏值的外觀。

不過，“光鮮”的外表背后，卻是無數(shù)工人的辛勞和行業(yè)痛楚。經(jīng)年累月地研磨金屬材料可能帶來工傷以及關(guān)節(jié)和肺部疾?。谎心ニa(chǎn)生的金屬粉塵有可能引發(fā)爆炸事故。勞動強度大、工作環(huán)境惡劣，導(dǎo)致拋光打磨行業(yè)的從業(yè)人員正急劇減少，“招工難”的現(xiàn)象越來越普遍。此外，用人工進行拋光打磨還面臨著生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品一致性差等問題。

從2010年開始越來越多的廠家開始使用機器人安裝電動或氣動工具進行自動化打磨。與手持打磨比較，機器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機器人夾持電動，氣動產(chǎn)品去毛刺針對不規(guī)則毛刺處理時容易出現(xiàn)斷刀或者對工件造成損壞等情況發(fā)生。而且傳統(tǒng)的鑄件清理技術(shù)采用位置控制原理，因需要盡可能精確地確定機器人運行路徑，編程工作復(fù)雜而耗時。傳統(tǒng)技術(shù)盡管在理論上可獲得恒定的研磨拋光質(zhì)量，然而事實并不盡如人意，加工后的鑄件往往前后品質(zhì)不一，公差各不相同，難以獲得穩(wěn)定的工藝效果。

傳統(tǒng)位置控制

路徑和速度恒定，與外界受力無關(guān)。

表面質(zhì)量差，工具和機器人容易受損，風(fēng)險高

力控壓力控制

路徑可根據(jù)工件表面凹凸調(diào)整

可控的材料去除速率

力控速度控制

速度可調(diào)

可控的材料去除量

力控怎樣工作？

力傳感器連接至機器人控制柜，機器人可精確感知外部環(huán)境

路徑修正基于力傳感反饋

高質(zhì)量的實時路徑修正

盈連科技（Inlinbot）力位補償器轉(zhuǎn)為機器人自動打磨而設(shè)計，可搭配多樣工具及耗材，不光可以打磨拋光也可焊縫銑削。

力位補償器內(nèi)置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，通過嵌入式ARM芯片進行輸入信號的高速處理，實時輸出控制值對高精度電氣比例閥進行控制。執(zhí)行器件是低阻尼高順滑氣缸，執(zhí)行速度高達144次/秒。同時力位補償器的重力補償技術(shù)可以保證在任何姿態(tài)下位移和力值的精確匹配。相比于市面上六維力傳感器的恒力裝置，裝備盈連科技力位補償器的機器人打磨拋光系統(tǒng)具有力控精度高，響應(yīng)速度快，抗過載能力強等優(yōu)點。

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力位補償器位置反饋功能還可以自動檢測打磨凸點，可以用于隨時調(diào)整打磨力度或者標記打磨效果，用于后續(xù)的補充磨削。當耗材一定（磨頭的直徑和尺寸，即同一種耗材）的前提下，砂帶機轉(zhuǎn)速一致，機器人進給速度一致，打磨耗材與工件打磨面的接觸角度一致，且耗材與工件的接觸力值恒定的情況下，磨削量將會保持一致，特別適合產(chǎn)品一致性差的產(chǎn)品來確保打磨后的表面一致性；當然，若打磨耗材磨損完，也無需擔心，我們設(shè)備有自動換刀的功能。

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