【新課】自動駕駛路徑規(guī)劃算法訓練營
自動駕駛系統(tǒng)好比一個智能的人類，環(huán)境感知層好比眼睛和耳朵，負責感知外部環(huán)境，并將搜集到的感知信息傳遞給決策規(guī)劃層，決策規(guī)劃層好比人類的大腦，在接收到感知層的信息之后可以進行分析、決策，并生成執(zhí)行命令，決定是加速減速還是變道等?？刂茍?zhí)行層就如人雙手和腳，在接收到控制命令后完成加速和轉向等操作。
決策規(guī)劃的任務就是對感知到的周邊物體的軌跡預測基礎上，結合車輛自身的位置，對車輛做出合理的決策和控制。模塊化的自動駕駛系統(tǒng)中的決策規(guī)劃層細分為不同任務的子層，主要包括三大子任務系統(tǒng)：全局路徑規(guī)劃、行為決策和局部路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃根據(jù)環(huán)境地圖的所有信息進行路徑規(guī)劃，局部路徑規(guī)劃需要由傳感器實時采集環(huán)境信息，了解環(huán)境地圖信息，然后確定出所在地圖的位置及其局部的障礙物分布情況，可以選擇從當前的結點到某一字目標結點的最優(yōu)路徑。路徑規(guī)劃是實現(xiàn)自動駕駛功能的關鍵技術之一，有效的規(guī)劃算法能夠處理自動駕駛不同復雜的的場景，讓自動駕駛更安全、舒適。如何迅速、準確的規(guī)劃出一條高效的路徑來應對場景動態(tài)變化是路徑規(guī)劃算法需要解決的問題！為了幫助學員體系化的理解自動駕駛規(guī)劃算法，建立系統(tǒng)的自動駕駛規(guī)劃學習路徑，并能借助開放平臺進行代碼仿真驗證，跨越理論與C++代碼實現(xiàn)的鴻溝。汽車學堂邀請業(yè)內(nèi)自動駕駛科技公司規(guī)劃算法工程師開設了《自動駕駛路徑規(guī)劃算法訓練營》本訓練營詳細介紹了自動駕駛系統(tǒng)中規(guī)劃與感知、高精地圖、控制等模塊之間的關系、數(shù)據(jù)信息流向及數(shù)據(jù)處理，深入講解了A*、Lattice等常用規(guī)劃算法原理以及雙環(huán)PID、LQR等控制算法原理，系統(tǒng)梳理了規(guī)劃、控制算法代碼；同時通過實踐演示、學員練習，帶領學員完成路徑規(guī)劃、循跡行駛、借道繞障行駛等仿真場景功能代碼學習與實現(xiàn)。
課程收益
學會開發(fā)環(huán)境配置、開發(fā)工具基本使用方法
學會基于A*算法的全局路徑規(guī)劃及調(diào)參方法
學會基于Lattice算法的局部路徑規(guī)劃及調(diào)參方法
學會基于規(guī)劃軌跡實現(xiàn)車輛橫、縱向控制及參數(shù)調(diào)試方法
能夠在開發(fā)平臺上實現(xiàn)循跡行駛、借道繞障行駛仿真功能
適合人群
希望從事自動駕駛規(guī)劃算法研發(fā)崗位的在校生
希望系統(tǒng)學習自動駕駛規(guī)劃控制實際應用的在崗研發(fā)工程師
自動駕駛相關產(chǎn)業(yè)產(chǎn)品經(jīng)理、項目經(jīng)理等
希望了解自動駕駛規(guī)劃與控制研發(fā)的相關人士
課程大綱
一、自動駕駛路徑規(guī)劃概述
規(guī)劃與自動駕駛等級的關系
自動駕駛軟件架構block圖
規(guī)劃模塊與其他的模塊的關系
規(guī)劃模塊與其他模塊的接口概念
二、開發(fā)環(huán)境配置、工具鏈及開發(fā)平臺熟悉
開發(fā)環(huán)境配置
Docker的基本概念及基礎命令
ROS的基本概念及基礎命令
仿真開發(fā)平臺的使用方法
實踐演練：使用vscode斷點調(diào)試代碼
實踐演練：CAN總線報文數(shù)據(jù)的錄制和解析
三、全局路徑規(guī)劃
全局路徑規(guī)劃模塊的任務講解
全局路徑規(guī)劃模塊的信息輸入及處理
全局路徑規(guī)劃算法流程
A* star算法原理
數(shù)據(jù)結構分析
生成routing信息
實踐演練：基于混合A*的路徑規(guī)劃
四、局部路徑規(guī)劃
Frenet坐標系與笛卡爾坐標系轉換
參考線的生成及應用
軌跡接口及軌跡重規(guī)劃
Lattice算法原理
Lattice算法應用-生成橫、縱向軌跡
實踐演練：循跡行駛
實踐演練：借道繞障行駛
五、車輛橫縱向控制
控制模塊與規(guī)劃模塊、底盤模塊的接口講解
線控底盤的自動駕駛參數(shù)標定
雙環(huán)PID原理講解
LQR原理講解
縱向控制算法代碼實現(xiàn)
橫向控制算法代碼實現(xiàn)
實踐演練：橫向控制誤差分析
實踐演練：縱向控制誤差分析
六、車輛橫縱向控制
規(guī)劃與控制課程知識串講
總結與答疑
咨詢報名
關于清研車聯(lián)
清研車聯(lián)，是清華大學蘇州汽車研究院重點孵化打造的汽車職業(yè)教育企業(yè)。
專注于汽車行業(yè)垂直產(chǎn)業(yè)鏈，致力于中國汽車產(chǎn)業(yè)新型人才的培養(yǎng)，為汽車產(chǎn)業(yè)的轉型升級大規(guī)模輸送合格人才，為院校和企業(yè)的人才培養(yǎng)提供綜合解決方案。
積極應對汽車產(chǎn)業(yè)變革中科技、人才、服務等快速發(fā)展趨勢，充分依托清華大學優(yōu)質(zhì)的教育資源，重點聚焦新能源汽車、智能網(wǎng)聯(lián)汽車、汽車智能制造，汽車輕量化與NVH等汽車新技術領域，推陳出新，引領教育變革，從內(nèi)容和模式方面協(xié)同國內(nèi)汽車職業(yè)教育轉型升級。
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