stm32的can配置,獲取標(biāo)識(shí)符(ID)

2021-06-07 17:38 作者:GXTon_阿通 0人讀過(guò) | 我要投稿

關(guān)于stm32的can的特性,從手冊(cè)上可以查到:

手冊(cè)上面的內(nèi)容比較雜,所以截取了一些有用的片段:(大家也可以查看手冊(cè),)

關(guān)于can的硬件接線:

寄存器的主要功能:

整個(gè)的流程可以從這張圖中看出,這張圖是很重要的:

從下面這張圖中,可以看出很多東西,可以看出數(shù)據(jù)流,

1,從圖中可以看出,stm32里有兩個(gè)can;

2,從圖中可以看出,stm32里每個(gè)can有3個(gè)發(fā)送郵箱,兩個(gè)接收f(shuō)ifo,每個(gè)fifo有三個(gè)深度.

3,從圖中可以看出,數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)過(guò)濾器,進(jìn)入到fifo,需要設(shè)置過(guò)濾器決定數(shù)據(jù)進(jìn)入哪個(gè)fifo.

? 實(shí)際上，can的fifo0和fifo1是兩個(gè)不同的中斷名字，

can的發(fā)送:

上面的圖片說(shuō)明了發(fā)送的過(guò)程,

發(fā)送前,需要將CAN_TIxR的TXRQ位置1,用來(lái)表示有數(shù)據(jù)要發(fā)送.
選擇一個(gè)郵箱,這個(gè)郵箱的選擇是硬件自己完成的,根據(jù)CAN的結(jié)構(gòu)圖(上面),

可以看出有0,1,2這三個(gè)發(fā)送郵箱,但是用那個(gè)郵箱是你決定不了的,需要根據(jù)規(guī)則:

硬件自己會(huì)查詢當(dāng)前哪個(gè)郵箱是空的,如果哪個(gè)郵箱有空閑,就先用哪個(gè).
當(dāng)有多個(gè)郵箱被裝滿數(shù)據(jù)的時(shí)候,哪個(gè)會(huì)先發(fā)送? 這里有兩個(gè)方法,可以通過(guò)軟件挑選:

方法一:發(fā)送順序有郵箱中存儲(chǔ)消息的標(biāo)識(shí)符來(lái)確定,如果標(biāo)識(shí)符一樣,則按照郵箱號(hào)小的發(fā)送.(可以理解為按照緊急程度發(fā)送); 這里會(huì)出現(xiàn)一些奇怪的現(xiàn)象,就是你先發(fā)A后發(fā)B,對(duì)方可能現(xiàn)接受到B然后再接收到A.因?yàn)锽比較緊急,所以即使先發(fā)送了A,也不一定第一個(gè)收到A.

方法二:按照請(qǐng)求順序發(fā)送,通過(guò)設(shè)置CAN_MCR寄存器中的TXFP位,變成FIFO模式發(fā)送,這樣就會(huì)按照請(qǐng)求順序發(fā)送.(可以認(rèn)為,先到先發(fā)); 這個(gè)模式對(duì)分段發(fā)送很有用,如果你的數(shù)據(jù)特別長(zhǎng),需要分成好幾條報(bào)文,那么就用方法二.
等待總線變空閑,空閑后就會(huì)發(fā)送了.
檢測(cè)是否發(fā)送成功,can發(fā)送出數(shù)據(jù)后,還會(huì)檢測(cè)是否發(fā)送成功,這個(gè)是硬件幫助我們完成的,如果發(fā)送成功,CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK會(huì)置一.

如果發(fā)送失敗,CAN_TSR寄存器的ALST位(仲裁丟失) \ TERR位(發(fā)送錯(cuò)誤)會(huì)置一.

這也是can的優(yōu)點(diǎn),它發(fā)送完成之后會(huì)檢測(cè)是否成功.