已完成工作：

目前完成非線性系統(tǒng)反饋線性化模型的獨立搭建、非線性反步控制器的獨立設計搭建。見C:\Users\Atwood\Desktop\代碼合集\非線性控制代碼\Nonlinear_Backstepping_Controller_Design_WLH和Nonlinear_Basic_Backstepping_Stabilization_Design_WLH。平板PDF的P8-P9，P14-P15。

未完成工作：

1、非線性自適應模型與自適應控制器的搭建。

包括兩個模型及控制器，1是視頻中例子，見PDF的P21、P22；2是習題P22最后，控制器自己已經(jīng)獨立推導見平板PDF的P23-26。答案推導見P27。

2、非線性系統(tǒng)反步控制習題中模型及控制器搭建。平板PDF的P16-20。

經(jīng)驗教訓：

1，simulink打模型之前更多的是控制器推推導，此時要多看文章！總結控制器搭建方法以及牛的控制器。

2，simulink中搭建模型要多使用from、to，會使的程序更為簡介。設計更方便。

3，控制器或者系統(tǒng)中出現(xiàn)的恒定參數(shù)值建議利用constant或者增益來表示，避免每次用到的時候都要重新設置。

4，從系統(tǒng)開始，每一個方程都進行仿真圖的搭建，用到哪些量就去尋找哪些量，不存在的量可以通過人為構造，從而使得最后仿真能夠完整。

5，從搭建模型的角度來看，去深刻理解x1d設立的意義何在，以及控制輸入，狀態(tài)的關系還有積分器初值的設置，目前來看如果系統(tǒng)證明是穩(wěn)定的，那么積分器的初值可以隨意設置。

6，對于求導，用dx/dt模塊可能不太行，最好是通過函數(shù)表達式，求出函數(shù)的導數(shù)，用fcn編寫，再帶入。參考模型中的x1d的設計方法。