來高機(jī)器人抓取軟件發(fā)布1.0.5.0版本，為了增強(qiáng)用戶體驗(yàn)感，本版本著重更新了界面元素布局，將機(jī)器人抓取流程中關(guān)聯(lián)到的命令圖標(biāo)統(tǒng)一到相同功能模塊里（如圖一）。本文主要介紹新版本軟件的功能和操作方式。

（圖一）

用戶使用抓取軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)抓取，主要分為三種情況：

01.創(chuàng)建：用戶只需使用功能區(qū)的命令按鈕，創(chuàng)建新的工程，設(shè)置好每個(gè)步驟的參數(shù)，即可完成抓取。

02.調(diào)試階段：在調(diào)試階段，根據(jù)需求，可單獨(dú)點(diǎn)擊相關(guān)命令，方便測(cè)試。

03.自動(dòng)化階段：在實(shí)際使用時(shí)，可以直接點(diǎn)擊“采集并抓取”來完成整個(gè)操作流程。

在設(shè)置窗口中，功能區(qū)的每個(gè)步驟都有與其相對(duì)應(yīng)的參數(shù)，參數(shù)設(shè)置完成后，只需點(diǎn)擊“保存”，便可將當(dāng)前的配置信息存儲(chǔ)到工程文件中。

（圖二）

機(jī)器人通訊

對(duì)于系統(tǒng)內(nèi)部已經(jīng)支持的機(jī)器人，在工窗口中可以點(diǎn)擊“獲取當(dāng)前位姿”（如圖三）實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人通訊，然后制作示教文件（來高掃描軟件可以通過插件支持不同品牌的機(jī)器人）。

（圖三）

點(diǎn)云分割

為了實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確地匹配，掃描得到三維模型后，需要對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割。在工具窗口中點(diǎn)擊“顯示點(diǎn)云提取結(jié)果到手動(dòng)拼接窗口”（如圖四），即可在來高掃描軟件中查看點(diǎn)云分割情況，或者點(diǎn)擊“導(dǎo)出分割點(diǎn)云”保存點(diǎn)云文件，在第三方軟件中查看分割后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

（圖四）

模板制作

來高抓取軟件對(duì)數(shù)據(jù)模型坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的模板制作也提供支持。比如，預(yù)先得到的數(shù)據(jù)模型不在機(jī)器人坐標(biāo)系下面，我們可以在抓取軟件中通過特征拼接，之后在工具窗口中點(diǎn)擊“導(dǎo)出拼接模型”，將數(shù)據(jù)模型坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系并生成模板文件。