１５.?不及格的大多數(shù)

大連的全國(guó)水下機(jī)器人大賽中，其實(shí)很多水下機(jī)器人是不及格的。

第一，所有的微小型水下機(jī)器人（本體重量20kg以內(nèi)）都是不及格的。

你知道大海的一個(gè)大巴掌對(duì)一個(gè)微小型的水下機(jī)器人有多大的傷害嗎？在22年大連的比賽中，有一個(gè)BlueROV被海洋一個(gè)大比兜拍到旁邊的漁網(wǎng)上了，動(dòng)彈不得。這時(shí)候，求參賽學(xué)生的心理陰影面積是多少？

求海浪的一個(gè)大比兜對(duì)水下機(jī)器人的心理傷害是多少？

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就算沒有海浪，微小型水下機(jī)器人在有風(fēng)浪的情況下也很難穩(wěn)定。在風(fēng)浪不大的情況下，微小型的水下機(jī)器人就像個(gè)海草，隨風(fēng)飄搖。

其實(shí)，竊以為，單方面追求水下機(jī)器人的體型小、重量輕是沒有意義的。作為一種特種機(jī)器人，水下機(jī)器人是用來(lái)干活的，不是用來(lái)秀的。如果你想搬家，你希望搬家的師傅是一個(gè)滿身肌肉的老師傅，還是手無(wú)縛雞的文弱書生？這不是很簡(jiǎn)單的道理嘛？

還有一點(diǎn)就是，實(shí)際上，一個(gè)正經(jīng)能干活的水下機(jī)器人，是不可能太輕的。這是因?yàn)?，正?jīng)干活的水下機(jī)器人，需要岸基供電，需要搭載多軸的水下電動(dòng)機(jī)械臂。就這兩項(xiàng)加起來(lái)，水下機(jī)器人的重量就不可能太輕。如果搭載兩部多軸機(jī)械臂，水下機(jī)器人就更重了。

正經(jīng)干活的水下機(jī)器人也不應(yīng)該用塑料槳葉。那是“玩具級(jí)”水下機(jī)器人才用的東西。配上金屬槳葉的推進(jìn)器，水下機(jī)器人就更重了。

如果一個(gè)水下機(jī)器人很輕，可能只是說(shuō)明，這機(jī)器人沒用啥料。

第二，沒有采用岸基供電的水下機(jī)器人也是勉強(qiáng)及格的。

采用電池供電更加容易實(shí)現(xiàn)，成本也更低。電池供電也不需要臍帶纜供電，所以臍帶纜能夠更輕，成本也耕地。

在大連的比賽中，大約90%的水下機(jī)器人采用的是電池供電方案。電池供電，打完一個(gè)比賽是夠的。

不過在真正的使用過程中，電池供電還是一個(gè)非常將就的方案。電池供電無(wú)法適應(yīng)稍微重一點(diǎn)的作業(yè)任務(wù)。水下的阻力很大，常規(guī)的ROV外形本身就沒啥流線型設(shè)計(jì)，電池的電量在水下會(huì)消耗很快。

電池還有一個(gè)要命的問題——散熱。電池在充電和放電的過程中都會(huì)產(chǎn)生產(chǎn)生很多熱量。可能放電的過程中的熱量問題更嚴(yán)重一些。水下機(jī)器人在水下使用的時(shí)候，放點(diǎn)的速度快、功率大。不過水下的散熱條件比較好。短時(shí)間內(nèi)大功率放電以后，ROV脫離水面，這時(shí)候散熱條件沒有水下好了。熱量的聚集很可能讓水下機(jī)器人的電池自燃。

除了熱量的聚集，海水的滲漏也很容易讓電池自燃。

開關(guān)電源有沒有散熱、滲水方面的問題呢？其實(shí)也是有的。不過電源本身對(duì)這兩個(gè)問題的耐受程度比較強(qiáng)。尤其是滲水方面。因?yàn)橐话愕碾姵囟挤旁谀蛪号摰牡撞?，比較容易接觸到滲漏的海水。而開關(guān)電源一般是方形的。方形的結(jié)構(gòu)放在圓柱形的耐壓艙中，電源接觸不到耐壓艙的底部。

說(shuō)到散熱，就不得不說(shuō)耐壓艙的尺寸選擇問題。耐壓艙的尺寸太小了也不合適。太不合適了。太小的耐壓艙不僅有散熱的問題，還有拓展性的問題，因?yàn)樘〉哪蛪号摵茈y塞進(jìn)去新的元器件，限制了水下機(jī)器人自身的拓展性。所以還是要選用大一些的耐壓艙。

干嘛給自己找不痛快呢？是不是？