下位機(jī)接收數(shù)據(jù)代碼（以STM32單片機(jī)為例）與上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)C#代碼分享

1、下位機(jī)代碼：

這段代碼是一個(gè)接收數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理的函數(shù)。函數(shù)名為receiving_process，返回類型為int8_t，參數(shù)為空。函數(shù)的作用是接收數(shù)據(jù)并根據(jù)接收到的命令類型進(jìn)行相應(yīng)的處理。如果沒有找到正確的命令，函數(shù)返回-1。

在函數(shù)內(nèi)部，定義了一些變量用于存儲(chǔ)接收到的數(shù)據(jù)和命令類型。frame_data是一個(gè)長度為128的uint8_t數(shù)組，用于存儲(chǔ)接收到的數(shù)據(jù)幀。frame_len是一個(gè)uint16_t類型的變量，用于記錄數(shù)據(jù)幀的長度。cmd_type是一個(gè)uint8_t類型的變量，用于存儲(chǔ)命令類型。

接下來是一個(gè)無限循環(huán)，用于不斷接收并處理數(shù)據(jù)。

循環(huán)內(nèi)部首先調(diào)用了一個(gè)名為protocol_frame_parse的函數(shù)，該函數(shù)用于解析數(shù)據(jù)幀并返回命令類型。解析過程將接收到的數(shù)據(jù)幀存儲(chǔ)在frame_data中，并將數(shù)據(jù)幀的長度保存在frame_len中。解析結(jié)果保存在cmd_type中。

接下來通過switch語句對cmd_type進(jìn)行判斷，根據(jù)不同的命令類型進(jìn)行相應(yīng)的處理。

如果命令類型為CMD_NONE，表示沒有找到正確的命令，返回-1。

如果命令類型為SET_P_I_D_CMD，表示接收到了設(shè)置PID參數(shù)的命令。接下來通過COMPOUND_32BIT宏將frame_data中的字節(jié)轉(zhuǎn)換為32位整數(shù)，然后再通過強(qiáng)制類型轉(zhuǎn)換將32位整數(shù)轉(zhuǎn)換為float類型。將轉(zhuǎn)換后的參數(shù)傳遞給set_p_i_d函數(shù)，用于設(shè)置PID參數(shù)。

如果命令類型為SET_TARGET_CMD，表示接收到了設(shè)置目標(biāo)值的命令。通過COMPOUND_32BIT宏將frame_data中的字節(jié)轉(zhuǎn)換為32位整數(shù)，然后將轉(zhuǎn)換后的參數(shù)傳遞給set_pid_target函數(shù)，用于設(shè)置目標(biāo)值。

如果命令類型為START_CMD，表示接收到了啟動(dòng)電機(jī)的命令。調(diào)用set_motor_enable函數(shù)，用于啟動(dòng)電機(jī)。

如果命令類型為STOP_CMD，表示接收到了停止電機(jī)的命令。調(diào)用set_motor_disable函數(shù)，用于停止電機(jī)。

如果命令類型為RESET_CMD，表示接收到了復(fù)位系統(tǒng)的命令。調(diào)用HAL_NVIC_SystemReset函數(shù)，用于復(fù)位系統(tǒng)。

如果命令類型為SET_PERIOD_CMD，表示接收到了設(shè)置定時(shí)器周期的命令。通過COMPOUND_32BIT宏將frame_data中的字節(jié)轉(zhuǎn)換為32位整數(shù)，然后將轉(zhuǎn)換后的參數(shù)傳遞給SET_BASIC_TIM_PERIOD函數(shù)，用于設(shè)置定時(shí)器周期。

最后，如果命令類型不在上述情況中，默認(rèn)返回-1。

總結(jié)起來，這段代碼是一個(gè)接收數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理的函數(shù)。函數(shù)通過解析數(shù)據(jù)幀獲取命令類型，并根據(jù)命令類型進(jìn)行相應(yīng)的處理操作。

2、上位機(jī)代碼：

導(dǎo)入命名空間：

using System;：引入System命名空間，包含了一些常用的系統(tǒng)類型和功能。

using System.IO.Ports;：引入System.IO.Ports命名空間，提供了與串口通信相關(guān)的類和方法。

using System.Threading;：引入System.Threading命名空間，提供了多線程編程相關(guān)的類和方法。

定義UpperComputer類：

private SerialPort serialPort;：定義一個(gè)私有變量serialPort，用于串口通信。

public UpperComputer()：構(gòu)造方法，用于初始化串口。

Connect()方法：

serialPort.Open();：打開串口連接。

Console.WriteLine("成功連接下位機(jī)。");：在控制臺(tái)輸出連接成功的提示信息。

Disconnect()方法：

serialPort.Close();：關(guān)閉串口連接。

Console.WriteLine("已斷開下位機(jī)連接。");：在控制臺(tái)輸出斷開連接的提示信息。

SendCommand()方法：

serialPort.Write(command, 0, command.Length);：發(fā)送命令給下位機(jī)。

Console.WriteLine("發(fā)送命令成功。");：在控制臺(tái)輸出發(fā)送命令成功的提示信息。

Main()方法：

UpperComputer upperComputer = new UpperComputer();：創(chuàng)建一個(gè)UpperComputer對象。

upperComputer.Connect();：調(diào)用Connect()方法連接下位機(jī)。

示例代碼：

發(fā)送設(shè)置PID參數(shù)的命令：

byte[] setPIDCommand = new byte[25];：定義一個(gè)長度為25的byte數(shù)組，用于存儲(chǔ)設(shè)置PID參數(shù)的命令。

setPIDCommand[0] = 1;：設(shè)置命令類型為設(shè)置PID參數(shù)。

Buffer.BlockCopy(BitConverter.GetBytes(1.23f), 0, setPIDCommand, 1, 4);：將浮點(diǎn)數(shù)1.23轉(zhuǎn)換為字節(jié)數(shù)組，并復(fù)制到setPIDCommand數(shù)組的指定位置，用于設(shè)置P參數(shù)。

Buffer.BlockCopy(BitConverter.GetBytes(4.56f), 0, setPIDCommand, 5, 4);：將浮點(diǎn)數(shù)4.56轉(zhuǎn)換為字節(jié)數(shù)組，并復(fù)制到setPIDCommand數(shù)組的指定位置，用于設(shè)置I參數(shù)。

Buffer.BlockCopy(BitConverter.GetBytes(7.89f), 0, setPIDCommand, 9, 4);：將浮點(diǎn)數(shù)7.89轉(zhuǎn)換為字節(jié)數(shù)組，并復(fù)制到setPIDCommand數(shù)組的指定位置，用于設(shè)置D參數(shù)。

upperComputer.SendCommand(setPIDCommand);：調(diào)用SendCommand()方法發(fā)送設(shè)置PID參數(shù)的命令。

發(fā)送設(shè)置目標(biāo)值的命令：

byte[] setTargetCommand = new byte[9];：定義一個(gè)長度為9的byte數(shù)組，用于存儲(chǔ)設(shè)置目標(biāo)值的命令。

setTargetCommand[0] = 2;：設(shè)置命令類型為設(shè)置目標(biāo)值。

Buffer.BlockCopy(BitConverter.GetBytes(100), 0, setTargetCommand, 1, 4);：將整數(shù)100轉(zhuǎn)換為字節(jié)數(shù)組，并復(fù)制到setTargetCommand數(shù)組的指定位置，用于設(shè)置目標(biāo)值。

upperComputer.SendCommand(setTargetCommand);：調(diào)用SendCommand()方法發(fā)送設(shè)置目標(biāo)值的命令。

發(fā)送啟動(dòng)電機(jī)的命令：

byte[] startCommand = new byte[1];：定義一個(gè)長度為1的byte數(shù)組，用于存儲(chǔ)啟動(dòng)電機(jī)的命令。

startCommand[0] = 3;：設(shè)置命令類型為啟動(dòng)電機(jī)。

upperComputer.SendCommand(startCommand);：調(diào)用SendCommand()方法發(fā)送啟動(dòng)電機(jī)的命令。

發(fā)送停止電機(jī)的命令：

byte[] stopCommand = new byte[1];：定義一個(gè)長度為1的byte數(shù)組，用于存儲(chǔ)停止電機(jī)的命令。

stopCommand[0] = 4;：設(shè)置命令類型為停止電機(jī)。

upperComputer.SendCommand(stopCommand);：調(diào)用SendCommand()方法發(fā)送停止電機(jī)的命令。

發(fā)送復(fù)位系統(tǒng)的命令：

byte[] resetCommand = new byte[1];：定義一個(gè)長度為1的byte數(shù)組，用于存儲(chǔ)復(fù)位系統(tǒng)的命令。

resetCommand[0] = 5;：設(shè)置命令類型為復(fù)位系統(tǒng)。

upperComputer.SendCommand(resetCommand);：調(diào)用SendCommand()方法發(fā)送復(fù)位系統(tǒng)的命令。

發(fā)送設(shè)置定時(shí)器周期的命令：

byte[] setPeriodCommand = new byte[5];：定義一個(gè)長度為5的byte數(shù)組，用于存儲(chǔ)設(shè)置定時(shí)器周期的命令。

setPeriodCommand[0] = 6;：設(shè)置命令類型為設(shè)置定時(shí)器周期。

Buffer.BlockCopy(BitConverter.GetBytes(500), 0, setPeriodCommand, 1, 4);：將整數(shù)500轉(zhuǎn)換為字節(jié)數(shù)組，并復(fù)制到setPeriodCommand數(shù)組的指定位置，用于設(shè)置周期。

upperComputer.SendCommand(setPeriodCommand);：調(diào)用SendCommand()方法發(fā)送設(shè)置定時(shí)器周期的命令。

upperComputer.Disconnect();：調(diào)用Disconnect()方法斷開下位機(jī)連接。