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#論文#開源代碼# ?kollagen: A Collaborative SLAM Pose Graph Generator

論文地址：https://arxiv.org/abs/2303.04753

作者單位：斯德哥爾摩愛立信研究公司

開源代碼：https://github.com/EricssonResearch/kollagen

? 在本文中，我們通過提供一種新的位姿圖生成器來解決協(xié)作SLAM位姿圖優(yōu)化器缺乏數(shù)據(jù)集以及可重復(fù)性的問題。我們的位姿圖生成器kollagen是基于平面網(wǎng)格世界中的隨機(jī)行走，類似于流行的單代理SLAM的M3500數(shù)據(jù)集。它使用簡(jiǎn)單，用戶可以設(shè)置幾個(gè)參數(shù)，例如，代理數(shù)量、節(jié)點(diǎn)數(shù)量、環(huán)路閉合生成概率和測(cè)量噪聲的標(biāo)準(zhǔn)偏差。

此外，對(duì)我們的位姿圖生成器的執(zhí)行時(shí)間進(jìn)行了定性的分析，顯示了生成器在可調(diào)參數(shù)中的速度。除了位姿圖生成器，我們的論文還提供了兩個(gè)示例數(shù)據(jù)集，研究人員可以使用它們來評(píng)估他們的算法。其中一個(gè)數(shù)據(jù)集有8個(gè)代理，每個(gè)代理有3,500個(gè)節(jié)點(diǎn)，位姿圖中有67645個(gè)約束，而另一個(gè)數(shù)據(jù)集有5個(gè)代理，每個(gè)代理有10000個(gè)節(jié)點(diǎn)，有76134個(gè)約束。此外，我們展示了當(dāng)前最先進(jìn)的位姿圖優(yōu)化器能夠處理我們生成的數(shù)據(jù)集并執(zhí)行位姿圖優(yōu)化。

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