1. 運(yùn)動功能說明

? ? ? ?斜三角履帶機(jī)械臂小車樣機(jī)是一款搭載了機(jī)械臂的三角形履帶小車。它的底盤具備基本的行駛和原地轉(zhuǎn)向功能，機(jī)械臂具備抬升、放下、抓取等功能。整體上可以實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)、碼放等功能，可作為搬運(yùn)機(jī)器人、排爆機(jī)器人等的模型使用。

2. 結(jié)構(gòu)說明

? ? ? 斜三角履帶機(jī)械臂小車樣機(jī)的底盤是一個(gè)斜三角履帶底盤【https://www.robotway.com/h-col-125.html】，機(jī)械臂包含2個(gè)串聯(lián)的關(guān)節(jié)模組【https://www.robotway.com/h-col-121.html】和1個(gè)舵機(jī)夾爪模組【https://www.robotway.com/h-col-122.html】。

3. 運(yùn)動功能實(shí)現(xiàn)

本樣機(jī)的運(yùn)動功能相當(dāng)于是把底盤、關(guān)節(jié)、夾爪的動作進(jìn)行組合實(shí)現(xiàn)。

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，采用了以下硬件，請大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴(kuò)展板、7.4V鋰電池

3.2 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

編寫并燒錄以下代碼（Servo_Sync_Se.ino）：

4. 擴(kuò)展樣機(jī)

? ? ? ?可以通過更換底盤、增加機(jī)械臂數(shù)量、改變機(jī)械臂安裝位置、增加或減少機(jī)械臂的關(guān)節(jié)數(shù)量來對樣機(jī)進(jìn)行擴(kuò)展。

5. 資料內(nèi)容

①?樣機(jī)3D文件

② 例程源代碼

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