目前我自己摸索到的比較簡潔且易于理解的方案，算機械臂末端的位置用幾何法，算姿態(tài)用四元數(shù)，大家如果在整個過程有不同意見或者覺得哪些地方有計算失誤或者有更好的方案，歡迎評論區(qū)交流。 為了使整個教學過程盡可能通俗易懂，這次專欄會分為很多個部分，從特殊到一般，由易至難，請大家根據自己的水平，酌情觀看。 那么教程現(xiàn)在開始，我們先假設一種最為特殊的情況：機械臂除底座外始終位于一條直線，此時，對機械臂末端座標有影響的只有最底部的J1J2電機，假設原機械臂與x軸重合，為線段OA'，J1電機轉了∠θ1，J2電機轉了∠θ2，至線段OA，如下圖所示。

那么，對于逆運動學算法，我們假設A：（x，y，z）

現(xiàn)在，機械臂最為特殊的一種狀態(tài)的正逆運動學算法的位置部分我們就搞定了，但是大家可能要問了，實際使用中機械臂幾乎不可能一直是這個狀態(tài)，先別急，這是一種從特殊到一般的數(shù)學思維，因為機械臂運動學算法的整個內容比較復雜，為了大家觀感，我把它拆成了很多部分。