6.2 rviz2 基本使用

1.安裝

以sudo apt install ros-[ROS_DISTRO]-desktop格式安裝ROS2時，RViz已經(jīng)默認被安裝了。

如果rviz沒有安裝，請調(diào)用如下命令自行安裝:

sudo apt install ros-[ROS_DISTRO]-rviz2

備注：命令中的 [ROS_DISTRO] 指代ROS2版本。

2.啟動

rviz2的啟動方式比較簡單，常用啟動命令有兩種。

方式1：rviz2；

方式2：ros2 run rviz2 rviz2。

3.界面布局

rviz2 啟動之后，默認界面如下：

1. 上部為工具欄：包括視角控制、預(yù)估位姿設(shè)置、目標(biāo)設(shè)置等，還可以添加自定義插件；

2. 左側(cè)為插件顯示區(qū)：包括添加、刪除、復(fù)制、重命名插件，顯示插件，以及設(shè)置插件屬性等功能；

3. 中間為3D試圖顯示區(qū)：以可視化的方式顯示添加的插件信息；

4. 右側(cè)為觀測視角設(shè)置區(qū)：可以設(shè)置不同的觀測視角；

5. 下側(cè)為時間顯示區(qū)：包括系統(tǒng)時間和ROS時間。

左側(cè)插件顯示區(qū)默認有兩個插件：

• Global Options：該插件用于設(shè)置全局顯示相關(guān)的參數(shù)，一般情況下，需要自行設(shè)置的是 Fixed Frame 選項，該選項是其他所有數(shù)據(jù)在可視化顯示時所參考的全局坐標(biāo)系；

• Global Status：該插件用于顯示在 Global Options 設(shè)置完畢 Fixed Frame 之后，所有的坐標(biāo)變換是否正常。

4.rviz2 中的預(yù)定義插件

在 rviz2 中已經(jīng)預(yù)定義了一些插件，這些插件名稱、功能以及訂閱的消息類型如下：

上述每一種插件又包含了諸多屬性，可以通過設(shè)置插件屬性來控制插件的最終顯示效果。

5.示例

下圖是關(guān)于 rviz2 插件使用的示例，在該示例中 rviz2 集成了 TF、Laser Scan、Image 等插件，通過這些插件我們可以將一些肉眼不可見的數(shù)據(jù)以可視化的方式展現(xiàn)出來，以機器人的視角來看世界。

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