1950年圖靈在論文首次

具身常識：大模型/rule-base

picking assembing serving cooking

模型、仿真參數(shù)不對，最小化loss

物理參數(shù)可能存在問題，交互過程中矯正

通過拉開微波爐學(xué)習(xí)所有的參數(shù)

元操作庫（后來開源了）

grasping

給定點(diǎn)云，如何產(chǎn)生grasp pose，從X到Y(jié)的變換

計(jì)算機(jī)視覺、機(jī)器人、Graphics

之前視覺標(biāo)注稀疏殘破，無法產(chǎn)生密集標(biāo)簽，機(jī)器人標(biāo)簽有限，graphics不real

物體模型掃描完成后，數(shù)字孿生到物體

力覺模型覆蓋，產(chǎn)生類似的pair

半自動data collection和labeling

快速產(chǎn)生20醫(yī)抓取點(diǎn)位，20億能支持通用

如何訓(xùn)練

how和where

把grasp問題肢解為whre和how，貝葉斯網(wǎng)絡(luò)

算出來結(jié)果

如何證明通用：沒見過物體也能抓取

敲碎瞬間，每個片都是獨(dú)一無二的

實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓取

幾千個物體的穩(wěn)定抓取

小型也可以實(shí)現(xiàn)

比較快速的生成結(jié)果

抓取動態(tài)物體（沒訓(xùn)練過的動態(tài)物體）

透明物體也能做，透明物體點(diǎn)云缺失

驗(yàn)證數(shù)據(jù)展示的通用型

新的數(shù)據(jù) 算法 系統(tǒng)

平臺不用真機(jī)都能驗(yàn)證，看到真實(shí)點(diǎn)云，給抓取姿態(tài)，返回準(zhǔn)確率

超過人類水平，95%

非夕做的元操作

可驗(yàn)證測量的概念上做出好的閉環(huán)，機(jī)器無法理解社會和責(zé)任

所有智能體產(chǎn)生具身智能過程中是什么樣的，人體就是大的具身智能體，支撐是腦科學(xué)，腦神經(jīng)

看到的視覺表征和腦神經(jīng)映射關(guān)系；訓(xùn)練完了測試，之后還是穩(wěn)定，證明規(guī)律存在

如何驗(yàn)證