濾波SLAM

x_k=[x_I^{\top}\,\,x_C^{\top}\,\,x_S^{\top}] =: [x_A^{\top}\,\,x_S^{\top}] \tag{1}

其中，I代表IMU，C代表Camera，S代表地圖點(diǎn)。系統(tǒng)的協(xié)方差可寫(xiě)作：

\text{P}_k=\left[ \begin{matrix} \text{P}_{AA_k}& \text{P}_{AS_k}\\ \text{P}_{SA_k}& \text{P}_{SS_k}\\ \end{matrix} \right] \tag{5}

之后的IMU Propagation和Camera Measurement Update就不表了，之后會(huì)寫(xiě)個(gè)濾波SLAM梳理下。

2. Schmidt-EKF based VI-SLAM

對(duì)于特征點(diǎn)，使用FAST+ORB，在系統(tǒng)中分為三類Features：

2.1. VIO Features: MSCKF Update

在current sliding window中不再被觀測(cè)到的features，像MSCKF一樣處理。