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#論文# ICRA 2023| 印第安納大學(xué)發(fā)布印第安納大學(xué) GP-Frontier 本地?zé)o地圖導(dǎo)航
【GP-Frontier for Local Mapless Navigation】

文章鏈接：https://arxiv.org/pdf/2307.11717.pdf

演示視頻：https://www.youtube.com/watch?v=ndpqTNYqGfw

摘要：

我們提出了一種新的前沿概念，稱為高斯過程前沿（GP-Frontier），可用于在不構(gòu)建地圖的情況下本地導(dǎo)航機器人走向目標(biāo)。 GP-Frontier 建立在稀疏高斯過程的有效變體的不確定性評估之上。 GP-Frontier 僅基于本地測距傳感測量，可用于已知和未知環(huán)境中的導(dǎo)航。所提出的方法通過密集的評估進行了驗證，結(jié)果表明GP-Frontier能夠以安全且持久的方式導(dǎo)航機器人，即機器人在最開放的空間中移動（從而降低碰撞風(fēng)險），而不依賴于地圖或路徑規(guī)劃器。

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