機(jī)器視覺行業(yè)深度：國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程、產(chǎn)業(yè)鏈及相關(guān)公司深度梳理

機(jī)器視覺指一種應(yīng)用于工業(yè)和非工業(yè)領(lǐng)域的硬件和軟件組合，它基于捕獲并處理的圖像為設(shè)備執(zhí)行其功能提供操作指導(dǎo)。當(dāng)前機(jī)器視覺各環(huán)節(jié)均有海外龍頭，國(guó)外品牌仍占據(jù)高端市場(chǎng)主流。隨著機(jī)器視覺國(guó)產(chǎn)廠商技術(shù)的提升以及產(chǎn)品布局日益完善，客戶對(duì)國(guó)產(chǎn)認(rèn)可度不斷增強(qiáng)，國(guó)產(chǎn)替代之勢(shì)迅猛。結(jié)合產(chǎn)業(yè)鏈下游應(yīng)用行業(yè)的驅(qū)動(dòng)，國(guó)產(chǎn)代表性廠商有望實(shí)現(xiàn)對(duì)外資品牌的彎道超車。

下面我們將從機(jī)器視覺行業(yè)的概念切入，主要了解機(jī)器視覺的相對(duì)優(yōu)勢(shì)、發(fā)展趨勢(shì)以及驅(qū)動(dòng)因素等內(nèi)容，并針對(duì)機(jī)器視覺行業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈及相關(guān)公司進(jìn)行詳細(xì)梳理，了解國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程，以幫助大家加深對(duì)機(jī)器視覺的認(rèn)知，預(yù)判未來(lái)發(fā)展走向。

01行業(yè)概述

1、概念

機(jī)器視覺發(fā)展的初衷是用來(lái)代替人眼所處理的重復(fù)單一的勞動(dòng)。機(jī)器視覺本質(zhì)上是為機(jī)器植入“眼睛”和“大腦”。其中“眼睛”指圖像采集硬件（相機(jī)、鏡頭、光源等），“大腦”指圖像處理算法和軟件。

機(jī)器視覺系統(tǒng)通過(guò)圖像采集硬件將環(huán)境中的光信號(hào)轉(zhuǎn)化成圖像信號(hào)，然后圖像處理軟件對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行特征提取，給出判斷結(jié)果，進(jìn)而給機(jī)械手等自動(dòng)化系統(tǒng)輸出動(dòng)作指令。一個(gè)典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)包括光源及光源控制器、鏡頭、相機(jī)、視覺控制系統(tǒng)等部件，其中光源及光源控制器、鏡頭、相機(jī)等硬件部分負(fù)責(zé)成像，視覺控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)對(duì)成像結(jié)果進(jìn)行處理分析和輸出。

2、應(yīng)用場(chǎng)景

機(jī)器視覺包括識(shí)別、測(cè)量、定位和檢測(cè)等四大應(yīng)用場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)難度依次遞增。

識(shí)別：甄別目標(biāo)物體的物理特征，包括外形、顏色、字符、條碼等，其準(zhǔn)確度和識(shí)別速度是衡量的重要指標(biāo)。常見的應(yīng)用場(chǎng)景是OCR，讀取零部件上的字母、數(shù)字、字符（例如條形碼、二維碼等）用于溯源。

測(cè)量：把獲取的圖像像素信息標(biāo)定成常用的度量衡單位，再精確計(jì)算出目標(biāo)物體的幾何尺寸，主要應(yīng)用于高精度及復(fù)雜形態(tài)測(cè)量。

定位：獲取目標(biāo)物體的位置信息（二維或是三維），進(jìn)而輔助執(zhí)行后續(xù)操作，常用于元件對(duì)位、輔助機(jī)器人完成裝配、拾取等。

檢測(cè)：主要針對(duì)目標(biāo)物體的表面狀態(tài)，判斷產(chǎn)品是否存在缺陷，通常用于零部件缺陷、污染物、功能性瑕疵檢測(cè)等。

機(jī)器視覺在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，其中檢測(cè)功能難度最大、應(yīng)用最廣。在實(shí)現(xiàn)難度方面，識(shí)別相對(duì)最簡(jiǎn)單，檢測(cè)相對(duì)最難，盡管如此，檢測(cè)仍然是機(jī)器視覺在工業(yè)領(lǐng)域的最主要應(yīng)用，應(yīng)用占比達(dá)50%，識(shí)別、定位和測(cè)量功能分別占比24%、16%和10%。

3、機(jī)器視覺相比人眼視覺的優(yōu)勢(shì)

機(jī)器視覺相較于人眼視覺有較多優(yōu)勢(shì)，如在觀測(cè)精度方面，機(jī)器視覺具備更細(xì)致的觀測(cè)能力，可觀測(cè)至微米級(jí)的目標(biāo)；在觀測(cè)速度方面，機(jī)器視覺快門速度可達(dá)10微秒左右，使其具有高速且穩(wěn)定的分析處理圖像的能力。除此之外，機(jī)器視覺系統(tǒng)在感光范圍、對(duì)環(huán)境的要求、效果客觀性及可靠性方面均強(qiáng)于人眼視覺，這也是機(jī)器視覺廣泛應(yīng)用的重要原因。

4、發(fā)展趨勢(shì)

根據(jù)視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，2020年我國(guó)機(jī)器視覺研發(fā)投入中3D解決方案、嵌入式視覺系統(tǒng)、AI驅(qū)動(dòng)的解決方案、高光譜成像技術(shù)方案占比分別為20.1%、29.8%、25.1%、4%。2D到3D和嵌入式應(yīng)用成為機(jī)器視覺的重要方向。

3D視覺檢測(cè)將逐步取代2D。使用2D機(jī)器視覺技術(shù)可以獲取二維圖像，在三個(gè)自由度（x、y和旋轉(zhuǎn)）上定位被攝目標(biāo)，并基于灰度、對(duì)比度的特征進(jìn)行分析。3D技術(shù)增加了旋轉(zhuǎn)、俯仰、橫擺三個(gè)維度，更能還原真實(shí)立體世界，通過(guò)3D視覺傳感器采集3D輪廓信息，形成3D點(diǎn)云，實(shí)現(xiàn)平面度、翹曲度、段差、曲面輪廓度等3D尺寸量測(cè)。

相比2D機(jī)器視覺，3D機(jī)器視覺具有顯著優(yōu)勢(shì)，例如測(cè)量速度快、精度高、抗干擾能力強(qiáng)、操作簡(jiǎn)便等，能有效解決2D機(jī)器視覺對(duì)于高度、厚度、體積、平面度等測(cè)量因素缺失的問題。3D視覺技術(shù)的突破，將加速視覺技術(shù)在高端場(chǎng)景的應(yīng)用，推動(dòng)機(jī)器視覺市場(chǎng)持續(xù)增長(zhǎng)。

電子產(chǎn)品微型化趨勢(shì)下，嵌入式視覺系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)凸顯。嵌入式視覺系統(tǒng)是指在嵌入式系統(tǒng)中使用機(jī)器視覺技術(shù)，是嵌入式系統(tǒng)和機(jī)器視覺兩種技術(shù)的整合，可獨(dú)立完成從接收光信號(hào)到系統(tǒng)輸出的整個(gè)信號(hào)處理過(guò)程。處理能力、存儲(chǔ)器密度和系統(tǒng)集成度的提升，促進(jìn)了嵌入式視覺在傳統(tǒng)和新興應(yīng)用領(lǐng)域的滲透。未來(lái)，得益于越來(lái)越多的行業(yè)應(yīng)用程序的支持，嵌入式視覺將被更廣泛地應(yīng)用在自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域新興領(lǐng)域。

02行業(yè)現(xiàn)狀

1、歐美企業(yè)仍占主導(dǎo)

機(jī)器視覺廣泛運(yùn)用于下游各行業(yè)，全面支撐數(shù)字化、智能化。機(jī)器視覺以視覺器件、可配置視覺系統(tǒng)和智能視覺裝備等形態(tài)服務(wù)各產(chǎn)業(yè)應(yīng)用。

全球機(jī)器視覺市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)增長(zhǎng)，歐美企業(yè)仍占主導(dǎo)。根據(jù)Markets and Markets的數(shù)據(jù)，全球機(jī)器視覺器件市場(chǎng)規(guī)模保持穩(wěn)健增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，預(yù)計(jì)2025年將達(dá)到147億美元。全球機(jī)器視覺行業(yè)歐洲市場(chǎng)份額最大，占比36.4%；其次是北美地區(qū)，全球份額達(dá)到29.3%，盡管亞太及其他地區(qū)的市場(chǎng)份額在國(guó)家重視下有所增長(zhǎng)，但當(dāng)前全球機(jī)器視覺行業(yè)仍以歐美企業(yè)占主導(dǎo)。

2、中國(guó)市場(chǎng)發(fā)展勢(shì)頭強(qiáng)勁

中國(guó)市場(chǎng)已成為全球機(jī)器視覺市場(chǎng)規(guī)模增長(zhǎng)最快的市場(chǎng)之一。根據(jù)中國(guó)機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟的數(shù)據(jù)，中國(guó)機(jī)器視覺行業(yè)規(guī)模從2018年的101.80億元增長(zhǎng)至2020年的144.20億元，CAGR達(dá)19.02%，2023年有望達(dá)到296.00億元，2021-2023年CAGR高達(dá)到28.0%。根據(jù)Wind數(shù)據(jù)，2021年中國(guó)的制造業(yè)增加值占全球比例達(dá)30%，高于美、日、德、韓的總和，但機(jī)器視覺市場(chǎng)全球占比僅24.6%。隨著產(chǎn)業(yè)升級(jí)和制造業(yè)高端化，中國(guó)機(jī)器視覺市場(chǎng)全球規(guī)模占比有望逐步超過(guò)前述30%的數(shù)據(jù)，提供國(guó)產(chǎn)機(jī)器視覺廠商迭代行業(yè)Know-how、參與全球競(jìng)爭(zhēng)的舞臺(tái)。

3、機(jī)器視覺國(guó)產(chǎn)化率穩(wěn)步提升

機(jī)器視覺國(guó)產(chǎn)化率穩(wěn)步提升，高端領(lǐng)域仍有較大差距。根據(jù)賽迪顧問數(shù)據(jù)，2016-2021年，國(guó)產(chǎn)品牌在國(guó)內(nèi)機(jī)器視覺市場(chǎng)滲透率由39.0%提升至58%，整體看國(guó)產(chǎn)化水平已然不低。不過(guò)國(guó)產(chǎn)品牌當(dāng)前僅在中低端市場(chǎng)具備競(jìng)爭(zhēng)力，工業(yè)鏡頭、工業(yè)相機(jī)、底層軟件系統(tǒng)等技術(shù)壁壘高、利潤(rùn)率高的高端市場(chǎng)目前仍被國(guó)外品牌（康耐視和基恩士等）主導(dǎo)。

4、競(jìng)爭(zhēng)格局

基恩士和康耐視為全球龍頭，合計(jì)全球市場(chǎng)份額達(dá)64%。國(guó)際領(lǐng)先的機(jī)器視覺公司康耐視2021財(cái)年和基恩士2021財(cái)年的營(yíng)業(yè)收入分別約為66.91億元和323.42億元。結(jié)合Markets and Markets對(duì)全球中國(guó)市場(chǎng)的估計(jì)，2021年日本基恩士全球市場(chǎng)份額為55%，中國(guó)市場(chǎng)份額為38%；美國(guó)康耐視全球市場(chǎng)份額為9%，中國(guó)市場(chǎng)份額為7%。兩大龍頭體量遠(yuǎn)大于國(guó)內(nèi)的奧普特、天準(zhǔn)科技等一流廠商，國(guó)內(nèi)仍以中小規(guī)模企業(yè)為主，相比國(guó)外龍頭有較大的成長(zhǎng)空間。

國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程加速，自主產(chǎn)品銷售占比持續(xù)提升。我國(guó)最開始主要從事國(guó)外產(chǎn)品代理，但隨著本土廠商技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)的積累，國(guó)內(nèi)機(jī)器視覺企業(yè)開始憑借更定制化的本土服務(wù)和顯著的成本優(yōu)勢(shì)參與市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，自主研發(fā)產(chǎn)品比例不斷擴(kuò)大。2019-2021年，自主產(chǎn)品銷售額從85.9億元增長(zhǎng)至134.7%，CAGR達(dá)25.2%，自主產(chǎn)品銷售占比也從79.2%提升至82.2%。2020年中國(guó)機(jī)器視覺專利達(dá)3124項(xiàng)，是美國(guó)的18倍，行業(yè)技術(shù)格局已發(fā)生根本性的變化。根據(jù)調(diào)查數(shù)據(jù)，2021年中國(guó)機(jī)器視覺銷售額排名前五分別是凌云光、大恒集團(tuán)、奧普特、寶視納和華?？萍肌Ｔ诩?xì)分領(lǐng)域，2021年本土領(lǐng)軍企業(yè)凌云光在消費(fèi)電子領(lǐng)域市場(chǎng)份額已達(dá)22.4%，位列國(guó)內(nèi)第三，僅次于康耐視和基恩士。在印刷包裝領(lǐng)域已經(jīng)占據(jù)21.1%的行業(yè)第一份額。

國(guó)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)格局相對(duì)分散，集中度較低，國(guó)產(chǎn)廠商加速追趕。機(jī)器視覺的下游應(yīng)用呈現(xiàn)碎片化和定制化，行業(yè)的集中度較低，單個(gè)企業(yè)也呈現(xiàn)多型號(hào)、小批量的業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)特征。根據(jù)機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟2021年度企業(yè)調(diào)查結(jié)果，機(jī)器視覺的市場(chǎng)集中度呈下降趨勢(shì)。2019-2021年，銷售額CR5從37.7%下降至31.3%，銷售額CR10從51.3%下降至43.1%。考慮到較成熟的國(guó)外市場(chǎng)相比，我國(guó)機(jī)器視覺行業(yè)仍處于生命周期的早期，市場(chǎng)遠(yuǎn)未飽和，短期內(nèi)中國(guó)機(jī)器視覺市場(chǎng)規(guī)模會(huì)隨自動(dòng)化水平的提高而增加，行業(yè)集中度將保持較為分散。

5、機(jī)器視覺行業(yè)處于成長(zhǎng)期，具備高盈利屬性

機(jī)器視覺屬于技術(shù)密集型行業(yè)，具備持續(xù)且穩(wěn)定的高盈利屬性。從基恩士和康耐視兩大龍頭企業(yè)來(lái)看。2012-2021年，基恩士毛利率、息稅前凈利率、凈利率平均值分別為80.5%、53.7%、36.6%；康耐視毛利率、息稅前凈利率、凈利率平均值分別為75.5%、28.4%、26.47%。整體來(lái)說(shuō)，機(jī)器視覺行業(yè)具備持續(xù)且穩(wěn)定的高盈利屬性，而且還處于成長(zhǎng)期。

03產(chǎn)業(yè)鏈分析

機(jī)器視覺行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈主要由上游零部件、中游系統(tǒng)及裝備、下游應(yīng)用市場(chǎng)構(gòu)成。

1、上游

機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)鏈的上游主要包括以光源、鏡頭、相機(jī)為首的核心零部件和底層的軟件算法庫(kù)。據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院的數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，上游的零部件和軟件開發(fā)環(huán)節(jié)幾乎占據(jù)機(jī)器視覺系統(tǒng)成本80%。

（1）相機(jī)：機(jī)器視覺核心部件，性能穩(wěn)定可靠為首要目標(biāo)

工業(yè)相機(jī)是工業(yè)視覺系統(tǒng)的核心零部件，其本質(zhì)功能是將光信號(hào)轉(zhuǎn)變成電信號(hào)，要求產(chǎn)品具有較高的傳輸力、抗干擾力以及穩(wěn)定的成像能力。目前市面上的工業(yè)相機(jī)主要有面陣相機(jī)、線陣相機(jī)、3D相機(jī)以及智能相機(jī)。據(jù)CMVU的統(tǒng)計(jì)，2015年后，中國(guó)涌現(xiàn)出了一批有規(guī)模的、有競(jìng)爭(zhēng)力的國(guó)產(chǎn)品牌，如?？禉C(jī)器人、大恒圖像、華?？萍嫉饶戤a(chǎn)十萬(wàn)顆以上的公司。

通常來(lái)說(shuō)，工業(yè)相機(jī)要求在性能上更為穩(wěn)定可靠；在使用上要便于安裝，且不易損壞；在工作強(qiáng)度上，要連續(xù)工作更長(zhǎng)時(shí)間；在工作環(huán)境上，要適應(yīng)更惡劣的環(huán)境；在反應(yīng)速度上要更快，便于抓拍高速運(yùn)動(dòng)中的物體?？傮w上，機(jī)器視覺對(duì)工業(yè)相機(jī)的要求主要在于穩(wěn)定、實(shí)用，反而對(duì)其個(gè)性化需求不高，因此，相機(jī)在機(jī)器視覺核心零部件中基本屬于標(biāo)準(zhǔn)件。

（2）鏡頭：與相機(jī)共同決定系統(tǒng)分辨率

機(jī)器視覺系統(tǒng)最重要的參數(shù)是系統(tǒng)分辨率，一個(gè)設(shè)備的系統(tǒng)分辨越高，價(jià)值越大。一般使用像素精度來(lái)表示系統(tǒng)分辨率，像素精度即單個(gè)像素代表的物理尺寸，理論上，提高系統(tǒng)精度的方法就是盡可能提高單位面積的像素比例。在相機(jī)分辨率越來(lái)越高的時(shí)代背景下，成像系統(tǒng)分辨率的“壓力”也就落在了鏡頭上，所以更高分辨率的鏡頭在成像系統(tǒng)中的作用越來(lái)越重要。

工業(yè)鏡頭與普通的照相機(jī)鏡頭相比，在分辨率、對(duì)比度、景深以及像差等指標(biāo)上，有著更高的要求。需要更小的光學(xué)畸變、足夠高的光學(xué)分辨率、豐富的光譜響應(yīng)選擇等。選取恰當(dāng)?shù)臋C(jī)器視覺光學(xué)鏡不僅有助于后續(xù)圖像處理工作，而且可以降低設(shè)備成本。在工業(yè)鏡頭領(lǐng)域，海外企業(yè)進(jìn)駐較早，研發(fā)實(shí)力強(qiáng)勁，品牌影響力較大，在高端工業(yè)鏡頭市場(chǎng)占據(jù)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，如德國(guó)施耐德、日本CBC Computar等。我國(guó)雖然起步較晚，但涌現(xiàn)出了優(yōu)秀的鏡頭公司如廣州長(zhǎng)步道、東正光學(xué)等企業(yè)。

（3）光源：制備技術(shù)相對(duì)成熟，組合應(yīng)用考驗(yàn)非標(biāo)設(shè)計(jì)能力

光源是機(jī)器視覺中基礎(chǔ)的部件之一，光源的作用主要是增強(qiáng)物體檢測(cè)部分與非檢測(cè)部分的對(duì)比度，需要根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行不同程度的非標(biāo)設(shè)計(jì)。由于相機(jī)無(wú)法檢查它“看不到”的物體，因此需要光源發(fā)揮著照亮目標(biāo)、突出特征，便于圖像處理的作用。同時(shí)，要具備克服環(huán)境光干擾、保證圖像穩(wěn)定性的能力，以及作為測(cè)量或作為參照物的工具性能。特殊情況下，對(duì)物體特定部位予以亮度增強(qiáng)。

光源自身照明參數(shù)（強(qiáng)度、亮度、形狀、大小、顏色）以及其與物體的距離、角度均會(huì)影響照明效果。此外，在光照優(yōu)化過(guò)程中還需要考慮物體的表面屬性。總體來(lái)說(shuō)，光源以及照明技術(shù)并不是一成不變的，需要根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行不同程度的非標(biāo)設(shè)計(jì)，例如光源種類包括LED、石英鹵素?zé)簟晒鉄?、氙氣頻閃光源等，照明技術(shù)又包括明場(chǎng)照明、暗場(chǎng)照明、背光照明、漫射照明、軸向擴(kuò)散照明、平面擴(kuò)散照明等。光源的國(guó)產(chǎn)化率較高，市場(chǎng)集中度也較高，已成功進(jìn)入國(guó)際市場(chǎng)，主要廠商有奧普特、康視達(dá)、沃德普、樂視等。

（4）圖像采集卡：關(guān)鍵在于分辨率和靈敏度的平衡

機(jī)器視覺相機(jī)內(nèi)的圖像采集卡將鏡頭捕獲的光轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像，通常依據(jù)Camera Link、CoaXPress等協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)收取前端工業(yè)相機(jī)數(shù)據(jù)，在板載內(nèi)存中進(jìn)行處理，然后通過(guò)PCI、PCIe、USB等接口寫入計(jì)算機(jī)內(nèi)存，一般為支持客戶進(jìn)行二次開發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)品。它通常利用電荷耦合器件（CCD）或互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體（CMOS）技術(shù)將光子轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。圖像采集卡的輸出是由像素組成的數(shù)字圖像，顯示鏡頭觀察到的區(qū)域中是否存在光。

分辨率和靈敏度是圖像采集卡的關(guān)鍵參數(shù)。分辨率是采集卡在數(shù)字圖像中產(chǎn)生的像素?cái)?shù)?！熬哂懈叻直媛实牟杉óa(chǎn)生更高質(zhì)量的圖像”意味著可以在被檢查的物體中觀察到更多細(xì)節(jié)，并且可以獲得更準(zhǔn)確的測(cè)量結(jié)果。分辨率還指機(jī)器視覺感知微小變化的能力。靈敏度是指檢測(cè)圖像中可區(qū)分的輸出變化所需的最小光量。分辨率和靈敏度彼此成反比，因此提高分辨率會(huì)降低靈敏度。

（5）算法和軟件：底層算法為核心競(jìng)爭(zhēng)力

機(jī)器視覺系統(tǒng)的視覺處理使用算法來(lái)分析傳感器產(chǎn)生的數(shù)字圖像。視覺處理涉及一系列步驟，在外部（通過(guò)計(jì)算機(jī)）或在內(nèi)部（對(duì)于獨(dú)立機(jī)器視覺系統(tǒng)）執(zhí)行。首先，數(shù)字圖像從圖像傳感器中提取出來(lái)并傳送到計(jì)算機(jī)。接下來(lái)，通過(guò)突出圖像上的必要特征來(lái)準(zhǔn)備用于分析的數(shù)字圖像。然后分析圖像以定位需要觀察和測(cè)量的特定特征。完成對(duì)特征的觀察和測(cè)量后，會(huì)將它們與定義和預(yù)編程的規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較。最后，做出決定，并傳達(dá)結(jié)果。

具體說(shuō)，機(jī)器視覺軟件類似人的“大腦”，通過(guò)圖像處理算法完成對(duì)目標(biāo)物的識(shí)別、定位、測(cè)量、檢測(cè)等功能。機(jī)器視覺軟件分為底層算法和二次開發(fā)的軟件包兩類。前者是包含大量處理算法的工具庫(kù)，用以開發(fā)特定應(yīng)用，主要使用者為集成商與設(shè)備商。后者是封裝好的、用以實(shí)現(xiàn)某些功能的應(yīng)用軟件，主要供最終用戶使用。

視覺分析軟件國(guó)外知名廠家除了德國(guó)MVTec，還有美國(guó)康耐視（Cognex）、加拿大Adept等。開發(fā)了許多較為成熟的機(jī)器視覺軟件，包括有OpenCV、HALCON、VisionPro、HexSight、EVision、SherLock、Matrox Imaging Library等。國(guó)內(nèi)視覺處理分析軟件一般建立在OpenCV等開源視覺算法庫(kù)上做二次開發(fā)，或直接采購(gòu)HALCON（德國(guó)MVTec公司）、VisionPro（美國(guó)康耐視公司）等經(jīng)歷了二十多年數(shù)據(jù)沉淀的第三方商業(yè)付費(fèi)算法庫(kù)。