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#論文# T-RO|綜述“關(guān)于主動(dòng)同時(shí)定位與制圖（Active SLAM）的研究：現(xiàn)狀與前沿”

【A Survey on Active Simultaneous Localization and Mapping: State of the Art and New Frontiers】

作者單位：西班牙薩拉戈薩大學(xué) ?麻省理工學(xué)院 ?加州大學(xué)圣地亞哥分校 (UCSD) 等

文章鏈接：https://arxiv.org/abs/2207.00254??

??主動(dòng)同步定位與地圖建圖( SLAM )是通過(guò)規(guī)劃和控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)來(lái)構(gòu)建周圍環(huán)境最精確、最完整的模型的問題。自三十多年前首次出現(xiàn)主動(dòng)感知的基礎(chǔ)性工作以來(lái)，這一領(lǐng)域在不同的科學(xué)界引起了越來(lái)越多的關(guān)注。該領(lǐng)域出現(xiàn)了許多不同的方法和公式，因此對(duì)當(dāng)前的研究趨勢(shì)進(jìn)行回顧，這對(duì)于新手和有經(jīng)驗(yàn)的研究人員都是必要和極其有價(jià)值的。本文調(diào)研了主動(dòng)SLAM領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀，并對(duì)仍需關(guān)注的開放性挑戰(zhàn)進(jìn)行了深入的研究，以滿足現(xiàn)代應(yīng)用的需求。在提供了一個(gè)歷史視角之后，本文給出了一個(gè)統(tǒng)一的問題表述，并回顧了成熟的模塊化解決方案，該方案將問題分解為識(shí)別、選擇和執(zhí)行潛在導(dǎo)航動(dòng)作的三個(gè)階段。然后分析了替代方法，包括置信空間規(guī)劃和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)，并回顧了多機(jī)器人協(xié)調(diào)的相關(guān)工作。本文最后討論了新的研究方向，包括可重復(fù)性研究、主動(dòng)空間感知和實(shí)際應(yīng)用等。

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