1. 功能說明

? ? 本文示例將實(shí)現(xiàn)R305樣機(jī)3自由度并聯(lián)繪圖機(jī)器人寫字的功能。

2. 電子硬件

? ?在這個示例中，采用了以下硬件，請大家參考：

3. 功能實(shí)現(xiàn)

3.1建立坐標(biāo)系

? ? ? 我們需要先對3自由度并聯(lián)繪圖機(jī)器人進(jìn)行極限位置調(diào)節(jié)，下圖中為左極限位置，右極限位置與其對稱。3自由度并聯(lián)繪圖機(jī)器人繪圖主要由圖中所示兩個伺服電機(jī)控制。

3.2硬件連接

? ? ① 左側(cè)舵機(jī)連接Bigfish擴(kuò)展板D4號引腳

? ? ② 右側(cè)舵機(jī)連接Bigfish擴(kuò)展板D7號引腳

? ? ③ 抬筆舵機(jī)連接到Bigfish擴(kuò)展板D11號引腳

3.3 示例程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ? 將參考例程（_1_servoWrite.ino）下載到主控板，調(diào)試時可以先只安裝舵機(jī)輸出頭，或者安裝輸出頭及L1連桿，運(yùn)行觀察舵機(jī)轉(zhuǎn)動狀況。

? ? ? 兩個舵機(jī)輸出頭會保持一個水平的同時另一個垂直，如上述演示視頻中所示，如果差距較大，可拆下輸出頭進(jìn)行調(diào)節(jié)，如果比較接近，可以修改程序中前四行參數(shù)的值：

? ? ? SERVOFAKTORLEFT 左側(cè)舵機(jī)水平、右側(cè)舵機(jī)垂直位置，數(shù)值增加順時針調(diào)整； SERVOFAKTORRIGHT 右側(cè)舵機(jī)水平、左側(cè)舵機(jī)垂直位置，數(shù)值減小逆時針調(diào)整；

? ? ? SERVOLEFTNULL 左側(cè)舵機(jī)0°位置，可不調(diào)節(jié)；

? ? ? SERVORIGHTNULL 右側(cè)舵機(jī)0°位置，可不調(diào)節(jié)。

? ? ? 當(dāng)調(diào)試完成后可以安裝其余連桿，此測試?yán)讨兴{(diào)節(jié)的是筆架在繪圖區(qū)域中的兩端位置，即左側(cè)點(diǎn)（0, 120），右側(cè)點(diǎn)（140, 120）。

? ? ? 根據(jù)上述步驟中所調(diào)節(jié)的四個參數(shù)修改_1_servoWrite.ino例程中對應(yīng)參數(shù)的值。然后將該例程下載到主控板中，運(yùn)行程序即可書寫漢字。程序中所存儲的漢字為“王云飛”坐標(biāo)，如果要書寫其它字體，可按照上述3.1步驟所示建立相應(yīng)坐標(biāo)系，將各筆畫記錄到程序中即可。

? ? ? 坐標(biāo)系可以按如下格式建立：

? ? ? 根據(jù)上面圖表中可知，只要記錄每一筆畫的坐標(biāo)值到程序中即可，字體的坐標(biāo)值在程序中將以數(shù)組的形式記錄。如下圖所示：

? ? ? 以王字的第一筆：橫來說，{25,110}表示橫的第一個點(diǎn)坐標(biāo)，數(shù)組中{0，0}表示當(dāng)x=0&&y=0時落筆，每一筆的第一個坐標(biāo)后要添加{0，0}，然后{51，110}為橫的第二個點(diǎn)坐標(biāo)，因?yàn)橹肮P已經(jīng)落下，所以此處將繪制此橫；然后{1，1}表示當(dāng)x=1&&y=1時抬筆，此時一筆寫完，將執(zhí)行下一行坐標(biāo)。每一筆坐標(biāo)用大括號括起來，因此{(lán){25，110}，{0，0}，{51，110}，{1，1}}，表示王字的第一筆。如要寫其它字體，按以上所示建立坐標(biāo)系，獲取坐標(biāo)數(shù)據(jù)，按格式記錄到程序中即可，并按筆畫數(shù)量修改數(shù)組大小。

4. 資料下載

資料內(nèi)容：

①寫字-例程源代碼

②寫字-樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-205.html

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