前言：

i.MX8M Plus 開發(fā)板是一款擁有 4 個 Cortex-A53 核心，運行頻率 1.8GHz;1 個 Cortex-M7 核心，運行頻率 800MHz;此外還集成了一個 2.3 TOPS 的 NPU，大大加速機器學(xué)習(xí)推理。

全文所使用的開發(fā)平臺均為與NXP官方合作的FS-IMX8MPCA開發(fā)板（華清遠(yuǎn)見imx8mp開發(fā)板），支持Weston、ubuntu20.04、Android11 等操作系統(tǒng)；同時支持 Xenomai 硬實時內(nèi)核、EtherCAT 總線、TSN 時間敏感網(wǎng)絡(luò)、ROS1.0、ROS2.0 等工業(yè)與機器人領(lǐng)域應(yīng)用；可以用于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、人工智能、邊緣計算、多屏異顯等應(yīng)用方向。華清遠(yuǎn)見研發(fā)中心編寫了大量開發(fā)教程并錄制了豐富視頻教學(xué)資源免費提供給大家！

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開發(fā)板更多資料可關(guān)注"華清遠(yuǎn)見在線實驗室"（微信號：hqyjlab）領(lǐng)取~~?

Ubuntu 20.04 編譯

本章節(jié)將介紹如何對 I.MX8M Plus 開發(fā)進(jìn)行第 4 章 Ubuntu 20.04 系統(tǒng)編譯與燒錄。

系統(tǒng)源碼編譯

本小節(jié)主要講述如何使用 Yocto 構(gòu)建系統(tǒng)編譯 Ubuntu 20.04 的源碼。

建立源碼目錄

? Yocto 源碼導(dǎo)入

首先我們在 ubuntu“家”中建立 imx8mp 文件夾，用于存放 imx8mp 源碼

linux@ubuntu:$ cd ~

linux@ubuntu:$ mkdir imx8mp

下面將【華清遠(yuǎn)見-I.MX8M Plus 開發(fā)資料\程序源碼\imx-linux-gatesgarth】該目錄下的 imxlinux-gatesgarth.tar.xzxx 文件全部導(dǎo)入虛擬機中剛創(chuàng)建好的 imx8mp 目錄下。使用如下命令解壓縮

linux@ubuntu:$ cat imx-linux-gatesgarth* | tar Jxvf -

解壓縮完成后會得到 imx-linux-gatesgarth 目錄，該目錄有如下文件。

該目錄下的 bsp_source 目錄中主要存放了，系統(tǒng)源碼包括 tf-a、u-boot、kernel 等，后面

的 linux 系統(tǒng)開發(fā)部分會重點講述。sources 文件夾下主要存放 Yocto 構(gòu)建系統(tǒng)與 ubuntu 20.04相關(guān)的配置文件。

由于 imx-linux-gatesgarth 在編譯過程中會依賴很多外部源碼包，我們可以在編譯過程中

通過編譯程序自行下載，也可以使用我們提供好的完整依賴包。

因為依賴包較大，因此將此部分單獨制作成了依賴包鏡像【華清遠(yuǎn)見-I.MX8M Plus-ubuntu

依賴包】將該 ISO 文件中所有的 downloads.tar.xz*文件導(dǎo)入到 imx-linux-gatesgarth 源碼目錄下,并解壓。

linux@ubuntu:$ cd ~/imx8mp/imx-linux-gatesgarth

linux@ubuntu:$ cat downloads.tar.xz* | tar Jxvf -

解壓完成后會在 imx-yocto-bsp 目錄下得到 downloads 目錄。

Ubuntu 20.04 編譯

開發(fā)板 ubuntu20.04 的編譯環(huán)境需要在 ubuntu18.04 linux 發(fā)行版進(jìn)行編譯，并且編譯前請- 106 -確保 ubuntu 中以安裝本文檔前面提到的《Yocto 開發(fā)環(huán)境搭建》開發(fā)工具。

5) 將當(dāng)前工作目錄切換到 imx-linux-gatesgarth 文件夾下

linux@ubuntu:$ cd ${HOME}/workdir/imx8mp/imx-linux-gatesgarth

6) 導(dǎo)入編譯配置

linux@ubuntu:$ DISTRO=imx-desktop-xwayland MACHINE= imx8mpairobotdesktop source imxsetup-desktop.sh -b build-ai-robot-desktop

7) 如果是第一次配置，需要同意一些協(xié)議

之后按空格到協(xié)議最后

輸入 y 會如下如下界面

8) 編譯源碼

編譯 ubuntu 20.04 鏡像

linux@ubuntu:$ bitbake imx-image-desktop

注意：在編譯 Ubuntu 20.04 系統(tǒng)時確保 ubuntu 主機可以連接互聯(lián)網(wǎng)由于涉及到的源碼

較多，因此編譯會比較耗時。

編譯完成后所生成的鏡像文件保存在 tmp/deploy/images/imx8mp-ai-robot 目錄下。這里的

imx-image-desktop-imx8mp-ai-robot.wic.bz2 即為整體的燒錄鏡像。

Ubuntu20.04 燒錄

在燒錄鏡像之前我們需要先按照下圖連接必要的數(shù)據(jù)線：

按照上圖分別連接 USB 數(shù)據(jù)線、電源線、以及調(diào)試串口(由下向上分別為 5V、M4_TX、

M4_RX、A53_TX、A53_RX、GND)。這里我們只連接 GND、A53_RX、A53_TX 三條線。

在上電之前我們還需要按住開發(fā)板上的紅色燒錄按鈕，讓開發(fā)板進(jìn)入燒錄模式。

imx8m plus ubuntu20.04 支持 emmc 啟動。在進(jìn)行燒錄之前要確保 uuu 工具可以正常連接

開發(fā)板。

將前面《ubuntu20.04 編譯》小節(jié)編譯生成的“ubuntu 鏡像”導(dǎo)出到 Windows 主機中進(jìn)行

燒錄。

如果沒有編譯 ubuntu20.04 可以使用我們【華清遠(yuǎn)見-I.MX8M Plus 開發(fā)資料\系統(tǒng)鏡像

\imx8mp-ai-car-ubuntu20.04】目錄下的鏡像文件進(jìn)行燒錄。

該文件中包含啟動鏡像，rootfs 等鏡像，我們可以通過不同的命令來燒寫相關(guān)的鏡像文件。

在進(jìn)行燒錄之前需要先打開 cmd 窗口，并且將工作命令切換到該目錄下進(jìn)行燒錄。

? eMMC 燒錄

當(dāng)使用 uuu 工具燒錄鏡像時，可以使用如下命令進(jìn)行 Weston 鏡像燒寫。

dos@windows:$ uuu -b emmc_all .\imx-boot-imx8mp-ai-robot-sd.bin-flash_ddr4_evk .\im

x-image-desktop-imx8mp-ai-robot.wic.bz2

燒錄成功如下圖

燒錄完成后使開發(fā)板完全斷電重啟即可。ubuntu 默認(rèn)賬戶和密碼均為“user”