MyCobot六軸機械臂（五）--Myblockly拖拽式編程
MyCobot六軸機械臂（五）--Myblockly拖拽式編程
Myblockly是一個完全可視化的模塊化編程軟件，通過拖拽代碼構(gòu)建塊或者其他視覺線索，而不是手動編寫基于文本的代碼。如此一來，復雜又抽象的編程語言就變得容易理解。屬于圖形化編程語言。
Myblockly在功能/設(shè)計上和MIT的兒童編程語言Scratch類似。用戶可以通過拖曳模塊，來構(gòu)建代碼邏輯，過程很像搭積木。在用戶視角下， Myblockly是一個簡單易用的可視化工具，用來生成代碼。在開發(fā)者視角下， Myblockly是一個文本框，里邊包含了用戶輸入好的代碼。
代碼生成到文本框的過程，就是用戶在 Myblockly里拖曳的過程。
適用設(shè)備：
myCobot 280-M5
myCobot 320-M5
myPalletizer 260
myCobot 280-Pi
myCobot 320-Pi
（圖1）
一：Myblockly安裝操作
1、Myblockly下載地址：
GitHub地址：https://github.com/elephantrobotics/myblockly-package/releases/tag/v0.0.6
官網(wǎng)地址：軟件下載 - Elephant Robotics
2、設(shè)備連接
（圖2）
3、設(shè)備固件燒錄
注意：需要通過使用mystudio燒錄相應的固件。其中，在 Basic中燒錄 minirobot，選擇 transponder功能，在 Atom中燒錄最新版的 atomMain。
280pi系列產(chǎn)品，ATOM出廠已默認燒錄。
4、Myblockly使用
打開 Myblockly程序
點擊 Myblockly程序圖標，進入 Myblockly主界面。
執(zhí)行 Myblockly程序
（圖3）
選擇設(shè)備的串口以及相對應的波特率，圖3為樹莓派使用的設(shè)備名稱和波特率。
如何保存：依次將需要的模塊拖拽到拼圖畫板。如下圖4：
（圖4）
將編寫好的 Myblockly程序保存起來。命名后綴為 *.xml。
點擊運行，出現(xiàn)以下提示框（圖5），說明出現(xiàn)已經(jīng)在運行了。
（圖5）
二：操作界面簡介
如圖6中“1”表示拼圖工具欄，即包含了邏輯控制拼圖、變量設(shè)置拼圖、數(shù)學函數(shù)拼圖、文本類型拼圖以及控制機械臂方法拼圖等。
點擊“2”進入代碼展示區(qū)，圖7為代碼顯示區(qū)，拼接在畫板中的方法模塊會自動生成 python代碼在代碼顯示區(qū)中。
（圖6）
（圖7）
“3”表示拼圖畫板，將拼圖工具欄中的方法模塊拉入到拼圖畫板中，方法模塊就會在畫板中顯示。
點擊“4”可運行編寫好的 Myblockly程序。
點擊“5”會出現(xiàn)圖8，點擊加載，可將已經(jīng)編寫好的 Myblockly程序加載到當前軟件里，點擊“保存”，可將已經(jīng)編寫好的 Myblockly程序保存起來，點擊“設(shè)置”，出現(xiàn)圖9的提示框，可進行 Myblockly界面的語言設(shè)置，你可以根據(jù)自己的愛好，使用中文或英文，這里建議使用英文，這樣很容易跟代碼的使用聯(lián)系起來。
（圖8）
（圖9）
點擊“6”會出現(xiàn)圖6，可通過選擇設(shè)備類型、串口以及波特率連接到設(shè)備，在快速移動中控制設(shè)備。
（圖10）
注意：“4”和“6”無法同時使用！
如若你想刪除已拖拽在拼圖畫板的模塊，可點擊模塊并按下 Del鍵、點擊模塊后鼠標右擊選擇刪除或?qū)⒃撃K拖拽到“7”處進行刪除。
