CI857K01 3BSE018144R1包括硬件和軟件 兩部分，硬件為控制計算機(jī)和示教器

控制器在機(jī)器人結(jié)構(gòu)中承擔(dān)“小腦”的作用，是決定機(jī)器人性能的主要因素。控制器接收 傳感信息并據(jù)此生成對應(yīng)的控制指令，控制機(jī)器人完成動作任務(wù)?？刂破靼ㄓ布蛙浖?兩部分，硬件為控制計算機(jī)和示教器，其中示教器是進(jìn)行機(jī)器人手動操縱及配置與編程的 手持裝置；軟件主要為以控制算法為核心的運(yùn)用軟件和系統(tǒng)?？刂破鞯墓ぷ髟硎菍z測?單元的輸入信號與設(shè)定值信號進(jìn)行比較，并對偏差信號進(jìn)行運(yùn)算，然后將運(yùn)算結(jié)果輸出到 執(zhí)行器，又執(zhí)行器改變操縱變量再輸出到被控對象。

以 ABB 為例，OmniCore 工業(yè)機(jī)器人控制器為工業(yè)機(jī)器人提供強(qiáng)勁性能。其中 C 系列是 OmniCore 家族的緊湊型控制器，不僅在尺寸上大大減小，而且具備靈活的集成能力；E 系列是超緊湊控制器，旨在滿足客戶運(yùn)行緊湊電子產(chǎn)品裝配線的需要；V 系列（特韌型）是 模塊化 OmniCore 控制器系列中的中型控制器，主要面向工業(yè)環(huán)境中的中型和大型機(jī)器人 進(jìn)行優(yōu)化，例如 MH/MT、弧焊。

ABB 的 IRC5 是機(jī)器人控制器技術(shù)的行業(yè)標(biāo)桿。ABB IRC5 控制器包含單柜型、雙柜型和 緊湊型，其中單柜型 IRC5 由控制器和 FlexPendant 示教器兩個硬件部分組成。使用者可以 在 FlexPendant 示教器或 FlexPendant 示教器上的 RobotStudio 上對機(jī)器人進(jìn)行編程。此 外，IRC5 采取靈活的模塊化分布設(shè)計。模塊化分布設(shè)計較集中式控制器更為靈活，IRC5 由控制模塊和驅(qū)動模塊組成，可選增過程模塊，使得 IRC5 可以靈活控制一臺六軸機(jī)器人和 伺服驅(qū)動工件定位器。其中，控制模塊自帶主計算機(jī)，能夠執(zhí)行高級控制算法，為多達(dá) 36 個伺服軸進(jìn)行復(fù)合路徑計算，并可指揮四個驅(qū)動模塊。此外，IRC5 還提供靈活性、安全性、 模塊化、應(yīng)用程序接口、多機(jī)器人控制和 PC 工具支持。

ABB 控制器由其優(yōu)越的運(yùn)動控制技術(shù)支持。QuickMove、TrueMove 和 MultiMove 是 ABB 的核心運(yùn)動控制技術(shù)，它們對于機(jī)器人的精度、速度、周期時間、可編程性以及與外部設(shè) 備同步性等機(jī)器人性能指標(biāo)的提升起到了重要作用。TrueMove 保證了機(jī)器人的路徑精度， 能夠確保不論速度或運(yùn)行模式如何，甚至是在安全保護(hù)停止、進(jìn)程停止、程序停止或斷電 后，機(jī)器人的運(yùn)動路徑也會遵循編程路徑；QuickMove 則能夠在短時間內(nèi)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制， 可以根據(jù)不同的工作任務(wù)自動優(yōu)化軸的加速度和速度，從而實(shí)現(xiàn)更高效、更精準(zhǔn)的運(yùn)動控 制，提高機(jī)器人的生產(chǎn)效率和精度，循環(huán)速度比競爭對手快 25%；MultiMove 的引入進(jìn)一 步鞏固了 ABB 在先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)和功能方面的領(lǐng)先地位，可以確保多達(dá) 4 臺機(jī)器人協(xié)同運(yùn) 行。

貝加萊控制系統(tǒng)為 ABB 機(jī)器人提供強(qiáng)大集成架構(gòu)。據(jù)公司官網(wǎng)，2017 年 4 月 ABB 宣布收 購貝加萊，貝加萊在工業(yè)軟件行業(yè)處于領(lǐng)先地位，是 PLC、工業(yè) PC 機(jī)、伺服系統(tǒng)控制的 真正領(lǐng)導(dǎo)者，其擁有完整的集成架構(gòu)。2019 年，ABB 和貝加萊聯(lián)合開發(fā)了一種將 ABB 機(jī) 器人集成到貝加萊機(jī)器控制系統(tǒng)中的解決方案。該方案簡化了機(jī)器人的編程，實(shí)現(xiàn)工作臺 和機(jī)器人的并行工作、提高了機(jī)器人運(yùn)動和傳感器的同步、實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的仿真模擬，使 開發(fā)更加便捷。

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