01實(shí)現(xiàn)功能介紹

1.?介紹三菱PLC定位控制的一些常用特殊寄存器

2.?介紹三菱PLC回原點(diǎn)的二種方式

3.?三菱PLC原點(diǎn)回歸程序編寫(xiě)

02硬件設(shè)備

1.?FX3U-MT/ESS

2.?MR-JE-10A

03軟件

1.?GX Work2

2.?MR Configurator2

04定位常見(jiàn)特殊寄存器介紹

一、特殊輔助繼電器

相關(guān)特殊輔助繼電器如下表所示。Y000、Y001、Y002、Y003為脈沖輸出端軟元件。

1.在實(shí)際編程過(guò)程種，把M8029和M8329寫(xiě)在定位指令后面，來(lái)判斷這條定位指令是否正常完成，定位指令正常運(yùn)行完成，m8029會(huì)導(dǎo)通一個(gè)掃描周期，反之m8329會(huì)導(dǎo)通一個(gè)掃描周期。

2.脈沖輸出中監(jiān)控常用于監(jiān)控當(dāng)前軸是否處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

3.原點(diǎn)回歸方向指定用來(lái)改變當(dāng)前軸回原點(diǎn)的方向，當(dāng)發(fā)現(xiàn)回原點(diǎn)方向不是實(shí)際需要回原點(diǎn)的方向，改變這個(gè)特殊繼電器。

4.正轉(zhuǎn)極限和反轉(zhuǎn)極限，一般是用外部極限傳感器的X點(diǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)。

二、特殊數(shù)據(jù)寄存器

相關(guān)特殊數(shù)據(jù)寄存器如下表所示。Y000、Y001、Y002、Y003為脈沖輸出端軟元件。

1.?當(dāng)前值寄存器D8340用來(lái)記錄當(dāng)前脈沖軸位置，常用于DMOV傳送到其他寄存器，注意寄存器要間隔使用，占用32位，目的是為了記錄更大的數(shù)據(jù)，如果寄存器連著使用，會(huì)造成寄存器之間數(shù)據(jù)沖突，導(dǎo)致數(shù)據(jù)異常

2. 基地速度D8342，用于設(shè)定當(dāng)前脈沖軸回原點(diǎn)的基地速度，是當(dāng)前脈沖軸的一個(gè)最低速度。

3. 原點(diǎn)回過(guò)速度D8346用于設(shè)定一個(gè)回原點(diǎn)的一個(gè)速度。

4. 爬行速度D8345，是脈沖軸運(yùn)行了回原點(diǎn)速度后當(dāng)碰到原點(diǎn)后，有一個(gè)減速過(guò)程，切換成爬行速度，然后在離開(kāi)原點(diǎn)的時(shí)候，停止脈沖軸，并對(duì)當(dāng)前脈沖軸位置清零。

5. 加減速時(shí)間的設(shè)定是為了軸啟動(dòng)和軸停止的時(shí)候，有一個(gè)平滑的過(guò)渡。

05原點(diǎn)回歸指令舉例

一、ZRN指令

1、指令格式 ZRN S1 S2 S3 D

S1：指令開(kāi)始原點(diǎn)回歸的速度

S2: 指令爬行速度

S3：指定輸入近點(diǎn)信號(hào)的軟元件編程

D：指定要輸出脈沖的輸出

2、舉例

ZRN D0 D2 X1 Y0—按下X1啟動(dòng)后，Y0后發(fā)出以D0為頻率的回歸速度（通常較快），到達(dá)X1原點(diǎn)開(kāi)關(guān)位置，變?yōu)橐訢2為頻率的爬行速度（一般比較慢）到剛好離開(kāi)X1的位置后停下，為機(jī)械原點(diǎn)和程序原點(diǎn)重合；

3、注意

D8340為記錄當(dāng)前脈沖軸當(dāng)前位置，回零點(diǎn)完成后D8340的值自動(dòng)清零；每次在執(zhí)行回原點(diǎn)的時(shí)候，需要保證軸的當(dāng)前位置在原點(diǎn)的正方向。

二、DSZR指令

1、指令格式DSZR S1 S2 D1 D2

S1：近點(diǎn)輸入信號(hào)。

S2：零點(diǎn)輸入信號(hào)。

D1：脈沖輸出端。

D2：電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)的輸出端。

2、舉例

DSZR是帶DOG搜索的原點(diǎn)回 歸指令；例如 DSZR X0 X1 Y0 Y3；那么X0是原點(diǎn)接近信號(hào)，X1是原位置信號(hào)，Y0是脈沖輸出信號(hào)，Y3是方向輸出信號(hào)。

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