液壓的原理：壓強(qiáng)產(chǎn)生推力，壓縮泵遠(yuǎn)離執(zhí)行端，勢(shì)能通過管道傳輸?shù)蕉鄠€(gè)遠(yuǎn)端

優(yōu)勢(shì)：力氣大、成本低易于擴(kuò)展，部署液壓崩（一個(gè)動(dòng)力源）可以驅(qū)動(dòng)多個(gè)執(zhí)行器（可以做得比較輕，減輕肢體末端慣量，無需機(jī)械傳動(dòng)）

缺點(diǎn)；能量效率不高，零件數(shù)量多維護(hù)困難；響應(yīng)速度不快；獨(dú)立電機(jī)、力傳感器，生產(chǎn)要求高；使用3D打印，開發(fā)生產(chǎn)成本高

制造成本高

電驅(qū)執(zhí)行器：成熟可靠、壽命長(zhǎng)、魯棒性好；能感應(yīng)到力，無需增加額外專門傳感器；響應(yīng)速度高；能量轉(zhuǎn)化效率高；功率密度高，能達(dá)到高轉(zhuǎn)速

電機(jī)本體扭矩密度比液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)低，搭配減速器，省力但是廢距離杠桿，用轉(zhuǎn)速換扭矩

肢體單純依靠電機(jī)的扭矩直驅(qū)式不夠的

特斯拉用的諧波減速器，定制開發(fā)永磁體電機(jī)

更高效率、更好續(xù)航、更低發(fā)熱

手部

11自由度

齒輪伸縮金屬線

集成感應(yīng)器和鎖定裝置

大拇指可以橫向動(dòng)

手腕轉(zhuǎn)動(dòng)+水平動(dòng)作

高負(fù)載

28個(gè)自由度

頭部3個(gè)方位攝像頭，視覺定位，

occupancy network

大規(guī)模量產(chǎn)

頭部4 腰部 ，脖子執(zhí)行器取消

減少攝像頭數(shù)量，便于量產(chǎn)

機(jī)器人不用冗余