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直播 | 滑鐵盧大學(xué)博士后金馳：全局收斂的單目與IMU位姿觀測器設(shè)計(jì)

2019-08-21 11:32 作者:TechBeat人工智能社區(qū) 0人讀過 | 我要投稿

本文為將門技術(shù)社群第166期線上分享。

北京時(shí)間8月22日(周四)晚9點(diǎn)，在將門技術(shù)社群，我們很開心邀請(qǐng)到滑鐵盧大學(xué)博士后金馳，他與大家分享的主題是“全局收斂的單目與IMU位姿觀測器設(shè)計(jì)”。

屆時(shí)他將簡單介紹最近控制界提出的連續(xù)時(shí)間EKF設(shè)計(jì)方法，其收斂條件的分析，以及一種SE(3)上幾乎全局收斂的非線性觀測器設(shè)計(jì)方法。

活動(dòng)信息

主題：全局收斂的單目與IMU位姿觀測器設(shè)計(jì)

嘉賓：滑鐵盧大學(xué)博士后金馳

時(shí)間：北京時(shí)間?8月22日(周四) 21:00

地點(diǎn)：將門創(chuàng)投斗魚直播間

分享提綱

基于單目相機(jī)與IMU的移動(dòng)物體位姿估計(jì)是視覺定位與導(dǎo)航的基本問題之一。為了實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)和快速的運(yùn)算，在機(jī)器人界擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)及其各種改進(jìn)算法SLAM前端進(jìn)行位姿估計(jì)常用的方法。EKF依賴對(duì)模型的局部線性化近似，在一些情況下無法收斂。

我們將簡單介紹最近控制界提出的連續(xù)時(shí)間EKF設(shè)計(jì)方法，其收斂條件的分析，以及一種SE(3)上幾乎全局收斂的非線性觀測器設(shè)計(jì)方法。

具體分享提綱內(nèi)容如下：

1. 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程與估計(jì)誤差方程

2. 擴(kuò)展卡爾曼觀測器的設(shè)計(jì)與收斂分析

3. 非線性位姿觀測器的設(shè)計(jì)與全局收斂分析

嘉賓介紹

金馳于同濟(jì)大學(xué)獲得車輛工程本科學(xué)位，2012-2015年作為直博生于同濟(jì)大學(xué)汽車學(xué)院從事車輛動(dòng)力學(xué)與控制及無人車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃相關(guān)研究，于2013年作為主要設(shè)計(jì)人完成了X12軍用無人車輛控制系統(tǒng)研發(fā)。2015年赴法國巴黎第十一大學(xué)（現(xiàn)巴黎薩克雷大學(xué)）攻讀控制理論，于2017年獲得自動(dòng)控制博士學(xué)位。

隨后加入法國科學(xué)研究中心(CNRS)擔(dān)任博士后研究員，與Tarek Hamel以及Robert Mahony等學(xué)者進(jìn)行基于單目+IMU的無人機(jī)位姿估計(jì)研究。2018年底，他加入了加拿大滑鐵盧大學(xué)Autonomoose無人車項(xiàng)目，進(jìn)行無人車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃以及相關(guān)快速數(shù)值優(yōu)化算法研發(fā)。?

金馳曾于IEEE Transaction on Automatic Control, IEEE Access, Vehicle System Dynamics等期刊發(fā)表長文，曾參與IEEEConference on Decision and Control, European & American Control Conference, IFAC World Congress, Dynamic System and Control Conference等國際會(huì)議，曾擔(dān)任European Control Journal, IEEE Control System Technology等期刊的審稿工作。

資料提前看

[1] R. Mahony,Tarek Hamel, M.Pflimlin. “Nonlinear Complementary Filters on the SpecialOrthogonal Group. IEEE Transactions on Automatic Control,” IEEE, 2008, 53 (5),pp.1203-1217.

[2] https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00488376/file/2007_Mahony.etal_TAC-06-396_v3.pdf

[3] T. Hamel and C.Samson, "Riccati Observers for the Nonstationary PnP Problem,"in?IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 63, no. 3, pp.726-741, March 2018.[4] “An Equivariant Observer Design for VisualLocalisation and Mapping”, https://arxiv.org/pdf/1904.02452.pdf?