從計(jì)算機(jī)視覺(jué)(slam)和攝影測(cè)量?jī)蓚€(gè)維度進(jìn)行BA算法原理推導(dǎo)
攝影測(cè)量作為歷史悠久的學(xué)科，在3D視覺(jué)里面很多算法發(fā)揮著重要的作用；而slam 的出現(xiàn)對(duì)攝影測(cè)量是某種程度上的沖擊，但是并不能代表slam領(lǐng)域?qū)?huì)完全取代攝影測(cè)量領(lǐng)域，兩者應(yīng)該相互借鑒。以bundle adjustment 為例出發(fā)點(diǎn)都是重投影誤差，但是slam 雅可比的計(jì)算是利用李群，而攝影測(cè)量的雅可比的計(jì)算是利用共線條件方程(非線性方程）泰勒展開(kāi)，兩者的最終結(jié)果相同，但是原理推導(dǎo)上有所差異：
本文從李群和共線方程兩個(gè)學(xué)科角度來(lái)解釋bundle adjustment,并介紹bundle adjustment后如何精度評(píng)定及其pose增量變化在圖像上的幾何意義，而更多關(guān)于bundle adjustment 的代碼問(wèn)題，如：
pose 作為const，只優(yōu)化3D points 和相機(jī)內(nèi)參和畸變系數(shù).
經(jīng)典的BA，pose和3Dpoints 以及相機(jī)內(nèi)參和畸變系數(shù)都優(yōu)化
pose部分參數(shù)優(yōu)化，如只優(yōu)化translation，固定rotation
bundle adjustment 加上GPS 約束
bundle adjustment 加上marker 約束
bundle adjustment 在沒(méi)有g(shù)ps、沒(méi)有g(shù)cp的case加上真實(shí)世界中實(shí)際物體(如桌子長(zhǎng)度)的scale 約束
以上等等可以關(guān)注本人“視覺(jué)三維重建的關(guān)鍵技術(shù)與實(shí)現(xiàn)-colmap代碼解析”課程視頻，具體課程介紹可以打開(kāi)如下課程鏈接。
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