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四、TI電賽飛行器MSP432飛控解/上鎖、功能模式操作教程

2021-04-25 17:14 作者:無名創(chuàng)新開源無人機(jī)EDU 0人讀過 | 我要投稿

1、飛行器的解鎖

左邊遙桿處于右下角，持續(xù)1.5S左右，飛控會(huì)進(jìn)入解鎖狀態(tài)，當(dāng)解鎖后，綠色指示燈會(huì)進(jìn)行慢閃狀態(tài)，解鎖后6秒鐘內(nèi)，如果無推油、打桿動(dòng)作，飛控會(huì)自動(dòng)上鎖，同時(shí)綠色指示燈會(huì)同步快閃3S。若解鎖后6S內(nèi)，有推油、打桿動(dòng)作，飛控會(huì)一直處于解鎖狀態(tài)同時(shí)綠色指示燈會(huì)進(jìn)行流水燈快閃狀態(tài)3S。

飛控處于解鎖狀態(tài)時(shí)如果滿足著陸條件，電機(jī)會(huì)進(jìn)入上鎖狀態(tài)（以較低的油門量轉(zhuǎn)動(dòng)）；當(dāng)不滿足著地條件時(shí)，飛控油門輸出來源于實(shí)際控制器的輸出。若新手覺得有怠速不安全，可以將程序里面怠速值調(diào)小或者直接給最低位1000。如果發(fā)現(xiàn)解鎖后怠速太小，可以設(shè)置電調(diào)行程或者改程序怠速值，實(shí)際為了安全，怠速值不宜太大，基本接近實(shí)際電調(diào)起轉(zhuǎn)油門就可以。

2、飛行器的上鎖

左邊遙桿處于左下角，持續(xù)1.5S左右，飛控會(huì)進(jìn)入上鎖狀態(tài)，上鎖后無人機(jī)四個(gè)電機(jī)會(huì)停轉(zhuǎn)，切勿在正常飛行過程中，長時(shí)間保持此動(dòng)作位，避免空中宕機(jī)。在實(shí)際調(diào)試過程中遇到緊急情況，無人機(jī)出現(xiàn)失控時(shí)，應(yīng)立即上鎖電機(jī)，避免造成更大的損失。

3、飛行器基本飛行與功能操作

l?5通道為高度手動(dòng)（低位）與定高模式（高位）控制通道——定高控制）

l?8通道為水平自穩(wěn)（低位）到光流定點(diǎn)（高位）模式控制通道——定點(diǎn)控制

l?6通道為非SDK模式（低位）到SDK模式（高位）控制通道——SDK控制

l?7通道為非一鍵降落（低位）到一鍵降落（高位）控制通道——降落控制

其中需要特別注意的是：

l?8通道中光流定點(diǎn)模式高位起作用的前提是飛行器之前需要工作在定高模式模式，即5通道必須先置為高位。

l?6通道中SDK模式高位起作用的前提是飛行器之前需要工作在光流定點(diǎn)模式，即5、8通道必須均先置為高位。

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高度手動(dòng)模式下，油門控制量直接來源于遙控器油門桿給定，不建議新手一開始操作此模式，操控不好會(huì)存在一定危險(xiǎn)。高度手動(dòng)擋位僅作為裝機(jī)驗(yàn)證飛行、調(diào)試架調(diào)試時(shí)使用。程序設(shè)置的默認(rèn)懸停油門為1500，定高模式下在此基準(zhǔn)上會(huì)自動(dòng)估計(jì)懸停油門，對(duì)于自組機(jī)推重比不合適或者懸停油門偏離1500太大的情況，定高效果不理想的情況，可以將默認(rèn)懸停油門改到真實(shí)動(dòng)力裝的實(shí)際值，用以改善定高效果。