SLAM全稱Simultaneous Localization and Mapping，即同時(shí)定位與制圖。定位的概念很好理解，如果一個(gè)機(jī)器人來到陌生的環(huán)境，它需要知道自己在哪兒，數(shù)學(xué)上來說就是知道自己的坐標(biāo)，機(jī)器人如果在移動(dòng)，就需要時(shí)刻的坐標(biāo)更新。制圖的意思是指對(duì)周圍環(huán)境的了解，對(duì)周圍環(huán)境的了解能幫助你更好地定位自己。制圖分為稀疏制圖(sparse mapping)和稠密建圖(dense mapping)。稀疏制圖表示你對(duì)周圍的環(huán)境只有部分的了解，而稠密建圖則表示你對(duì)周圍的環(huán)境的每一個(gè)點(diǎn)都清楚。打個(gè)比方，你和父母一起出游，結(jié)果走散了，你給父母打電話，他們問你在哪兒，這時(shí)候你需要定位了(咳咳假設(shè)你不能直接發(fā)定位給他們)，你告訴他們:"我在xx路上，后面有一個(gè)xx樓，上面寫著xxx。"你說的內(nèi)容，提取了當(dāng)前環(huán)境比較特征的部分，而這些比較特征的部分，這些就足夠幫住確定你的位置了，這就屬于稀疏建圖。如果你告訴父母:"我在xx路上，前面是xx，后面是xx，左邊是xx，右邊是xx，斜前方是xx，斜后方是xx....."總之你把你周圍的一切東西都描述了出來，這就就是稠密建圖。稠密建圖當(dāng)然能幫助你定位，但很顯然，如果你只是想單純地定位，你給出的信息就太冗余了。所以SLAM中的定位只需要稀疏建圖就可以了，你了解周圍環(huán)境的一些特征，就足夠能確定你的坐標(biāo)了。