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第1章導(dǎo)論
1.1工業(yè)機器人分類1
1.2工業(yè)機器人基本特性1
1.3工業(yè)機器人應(yīng)用及前景2
1.4本書的主要內(nèi)容與特點4
1.4.1主要內(nèi)容4
1.4.2主要特點6
第2章工業(yè)機器人整體設(shè)計
2.1機器人總體設(shè)計方案制定與設(shè)計流程7
2.1.1總體設(shè)計方案制定7
2.1.2機器人設(shè)計流程11
2.2工業(yè)機器人的基本參數(shù)12
2.2.1工業(yè)機器人的基本技術(shù)參數(shù)12
2.2.2工業(yè)機器人的基本特征參數(shù)13
2.3工業(yè)機器人的配置16
2.3.1機械結(jié)構(gòu)16
2.3.2運動性能/運動協(xié)同/運動功能/運動監(jiān)控16
2.3.3通信工具/工程工具/應(yīng)用工具17
2.4機器人操作機結(jié)構(gòu)與設(shè)計18
第3章工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)與驅(qū)動
3.1工業(yè)機器人的通用部件20
3.1.1滾珠導(dǎo)軌及滾柱導(dǎo)軌20
3.1.2滾珠絲杠螺母傳動及導(dǎo)軌21
3.2工業(yè)機器人的典型部件21
3.2.1操作機桿件回轉(zhuǎn)用電驅(qū)動裝置22
3.2.2帶差動齒輪減速器的手腕傳動機構(gòu)23
3.2.3手臂用齒輪減速器機構(gòu)24
3.2.4帶機電驅(qū)動裝置的回轉(zhuǎn)機構(gòu)26
3.2.5帶蝸桿蝸輪減速器的手臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)26
3.2.6帶諧波齒輪減速器的手臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)29
3.2.7電驅(qū)動的提升機構(gòu)30
3.3工業(yè)機器人的裝置與驅(qū)動32
3.3.1工業(yè)機器人的電驅(qū)動裝置32
3.3.2工業(yè)機器人的液壓與氣動裝置35
第4章工業(yè)機器人控制裝置
4.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)簡介40
4.1.1典型工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)40
4.1.2工業(yè)機器人伺服控制系統(tǒng)43
4.1.3機器人控制系統(tǒng)的功能及實現(xiàn)過程44
4.1.4機器人控制系統(tǒng)控制方式47
4.1.5工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本要求50
4.2工業(yè)機器人程序控制裝置52
4.2.1單片機系統(tǒng)53
4.2.2可編程控制器59
4.2.3IPC系統(tǒng)63
4.3機器人位置與位移傳感器68
4.3.1內(nèi)傳感器69
4.3.2外傳感器75
第5章典型工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
5.1工業(yè)機器人方案制定的基本原則和設(shè)計流程79
5.1.1工業(yè)機器人方案制定的基本原則79
5.1.2工業(yè)機器人設(shè)計流程的必要內(nèi)容80
5.2冷沖壓用機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計81
5.2.1GY型冷沖壓用機器人特征要求81
5.2.2GY型冷沖壓用機器人方案制定與設(shè)計流程82
5.2.3GY型冷沖壓用機器人運動原理83
5.2.4GY型冷沖壓用機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計85
5.3熱沖壓用機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計87
5.3.1GR型熱沖壓用機器人特征要求87
5.3.2GR型熱沖壓用機器人方案制定與設(shè)計流程87
5.3.3GR型熱沖壓用機器人運動原理89
5.3.4GR型熱沖壓用機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計90
5.4數(shù)控機床用機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計92
5.4.1GJ型數(shù)控機床用機器人特征要求92
5.4.2GJ型數(shù)控機床用機器人方案制定與設(shè)計流程93
5.4.3GJ型數(shù)控機床用機器人運動原理95
5.4.4GJ型數(shù)控機床用機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計97
5.5裝配用機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計97
5.5.1GZ-Ⅱ型裝配用機器人特征要求98
5.5.2GZ-Ⅱ型裝配用機器人方案制定與設(shè)計流程98
5.5.3GZ-Ⅱ型裝配用機器人運動原理100
5.5.4GZ-Ⅱ型裝配用機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計101
5.6模塊化工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計103
5.6.1GS型模塊化工業(yè)機器人特征要求104
5.6.2GS型模塊化工業(yè)機器人方案制定與設(shè)計流程104
5.6.3GS型模塊化工業(yè)機器人運動原理106
5.6.4GS型模塊化工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計109
第6章工業(yè)機器人零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計
6.1轉(zhuǎn)動機構(gòu)111
6.1.1轉(zhuǎn)動機構(gòu)設(shè)計流程111
6.1.2轉(zhuǎn)動機構(gòu)原理112
6.1.3轉(zhuǎn)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)與分析113
6.2升降機構(gòu)115
6.2.1升降機構(gòu)設(shè)計流程115
6.2.2升降機構(gòu)原理116
6.2.3升降機構(gòu)結(jié)構(gòu)與分析117
6.3手臂機構(gòu)120
6.3.1手臂機構(gòu)設(shè)計流程120
6.3.2手臂機構(gòu)原理122
6.3.3手臂機構(gòu)結(jié)構(gòu)與分析125
6.4手腕機構(gòu)126
6.4.1手腕機構(gòu)設(shè)計流程126
6.4.2手腕機構(gòu)原理128
6.4.3手腕機構(gòu)結(jié)構(gòu)與分析129
6.5夾持機構(gòu)132
6.5.1夾持機構(gòu)設(shè)計流程132
6.5.2夾持機構(gòu)原理134
6.5.3夾持機構(gòu)結(jié)構(gòu)與分析135
6.6其他機構(gòu)137
6.6.1操作機水平移動機構(gòu)137
6.6.2滑板機構(gòu)141
參考文獻

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前言/序言

這是一本密切聯(lián)系工程實際，結(jié)合大量機器人設(shè)計案例，系統(tǒng)地論述工業(yè)機器人及零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計的著作。
由于工業(yè)機器人是柔性生產(chǎn)不可或缺的設(shè)備，因此工業(yè)機器人及零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計將是機械制造及自動化的重要組成部分，是一種既要求多學(xué)科理論基礎(chǔ)，更要求工程知識和實踐經(jīng)驗的蘊藏著巨大優(yōu)化和潛力的工作，但由于各種原因，目前對其系統(tǒng)研究的成果或論著卻極少見。長期以來，由于系統(tǒng)地對工業(yè)機器人及零部件結(jié)構(gòu)的分析研究較少，該方面知識主要靠設(shè)計者自己在工作實踐中摸索積累，這給機器人設(shè)計與應(yīng)用均帶來較大的困難。結(jié)構(gòu)設(shè)計知識的不足，不僅會極大地限制設(shè)計者的視野和創(chuàng)造力，還會限制機器人的發(fā)展和應(yīng)用。筆者本著“理論設(shè)計應(yīng)用”的理念完成了此著作，重點在于應(yīng)用，書中用大量案例較全面系統(tǒng)地闡述了工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計方面存在的共性問題，并提出了相應(yīng)的原則性解決方案，具有很強的實用性。如果能為讀者在工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計方面提供幫助，筆者將會感到極大的滿足與欣慰。