SLAM算法的入門可選ORB- SLAM，一種僅使用普通視頻就能實(shí)現(xiàn)建立三維地圖，并定位拍視頻的相機(jī)在三維地圖中的位置的方法。

在ORB-SLAM中，有些概念需要解釋一下，比如幀，關(guān)鍵幀等。

我們一般說一張圖片就是一幀。

但是在ORB- SLAM中，一幀不僅僅包含一張圖片，還包含圖片上提取出的ORB關(guān)鍵點(diǎn)、以及關(guān)鍵點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)等信息。

也就是說，對(duì)一張圖片進(jìn)行出來，得到圖片上的ORB關(guān)鍵點(diǎn)，得到ORB關(guān)鍵點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的三維點(diǎn)，就得到了一幀。

那么什么是關(guān)鍵幀？

從幀中挑選一些關(guān)鍵的幀，就稱為關(guān)鍵幀。

何為關(guān)鍵？

關(guān)鍵幀有豐富的ORB關(guān)鍵點(diǎn)，且其對(duì)應(yīng)有豐富的三維地圖點(diǎn)，且與其他關(guān)鍵幀的三維地圖點(diǎn)重復(fù)數(shù)超過15個(gè)，且重復(fù)度不太高。至于重復(fù)多少算不高？這個(gè)可因地制宜的設(shè)置。

關(guān)鍵幀的選取邏輯比較復(fù)雜且trick,等我在其他文章里再把細(xì)節(jié)不上。大家先了解下關(guān)鍵幀的概念。