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《無(wú)感FOC入門指南》著眼于實(shí)踐入門，通過(guò)遍歷項(xiàng)目開(kāi)發(fā)從0到1的過(guò)程，帶領(lǐng)讀者快速理解、快速實(shí)現(xiàn)無(wú)感FOC（field oriented control，磁場(chǎng)定向控制），以較短的時(shí)間、較低的代價(jià)初步掌握無(wú)感FOC的基本原理和運(yùn)行特性，*終實(shí)現(xiàn)10000r/min以上的高速驅(qū)動(dòng)。
　　《無(wú)感FOC入門指南》共5章，主要內(nèi)容包括無(wú)感FOC概述、開(kāi)發(fā)環(huán)境準(zhǔn)備、無(wú)感FOC算法原理和編程實(shí)踐等。行文盡可能秉持工程師口吻，少堆砌復(fù)雜的數(shù)學(xué)公式，多舉例子、擺事實(shí)，以降低初學(xué)者入門難度。

精彩書評(píng)

以較短的時(shí)間、較低的代價(jià)初步掌握無(wú)感FOC的基本原理和運(yùn)行特性，最終實(shí)現(xiàn)10000r/min以上的高速驅(qū)動(dòng)

目錄

目錄
第1章　概述
1.1　從哪里學(xué)起　1
1.1.1　無(wú)感方波控制　1
1.1.2　無(wú)感FOC　1
1.2　無(wú)感控制算法　3
1.2.1　無(wú)感方波控制算法　3
1.2.2　無(wú)感FOC算法　4
1.3　電機(jī)控制面面觀　6
1.4　本書的寫作安排　8
第2章　硬件準(zhǔn)備
2.1　器材和工具　10
2.1.1　常用器材　10
2.1.2　實(shí)驗(yàn)必備工具　17
2.2　控制板電路詳解　20
2.2.1　單片機(jī)*小系統(tǒng)板　20
2.2.2　驅(qū)動(dòng)器母板　24
第3章　軟件準(zhǔn)備
3.1　KEIL開(kāi)發(fā)環(huán)境的準(zhǔn)備　35
3.1.1　支持包下載　35
3.1.2　支持包安裝　37
3.1.3　新建工程　38
3.1.4　添加函數(shù)　42
3.1.5　編寫測(cè)試代碼　43
3.1.6　開(kāi)發(fā)環(huán)境設(shè)置　47
3.1.7　下載程序到XMC4100中　51
3.2　J-Scope軟件的使用　52
3.2.1　軟件配置　52
3.2.2　測(cè)試效果　57
3.3　各功能模塊的編程及測(cè)試　60
3.3.1　PWM波形生成　60
3.3.2　多通道ADC采樣（CCU8同步觸發(fā)）　67
3.3.3　按鍵狀態(tài)的讀取　74
3.3.4　外設(shè)功能小結(jié)　75
第4章　無(wú)感FOC的基本原理
4.1　如何讓電機(jī)旋轉(zhuǎn)　77
4.1.1　方波驅(qū)動(dòng)　79
4.1.2　正弦波驅(qū)動(dòng)　81
4.2　無(wú)感FOC算法　82
4.2.1　Clarke變換　84
4.2.2　Park變換　85
4.2.3　PI調(diào)節(jié)　86
4.2.4　Park反變換　88
4.2.5　Clarke反變換　88
4.2.6　SVPWM　90
4.2.7　啟動(dòng)算法　106
4.2.8　無(wú)感位置估計(jì)算法（Ed=0，PLL控制）　107
第5章　無(wú)感FOC編程實(shí)踐
5.1　讀取三相電流的ADC轉(zhuǎn)換結(jié)果　112
5.2　計(jì)算三相電流實(shí)際值　115
5.3　Clarke變換　117
5.4　Park變換　119
5.5　Park反變換　120
5.6　SVPWM調(diào)制　120
5.7　PI調(diào)節(jié)　124
5.8　無(wú)感位置估計(jì)算法（PLL，Ed=0）　127
5.9　狀態(tài)機(jī)控制　129
5.9.1　啟?？刂啤?29
5.9.2　待機(jī)　130
5.9.3　斜坡電流對(duì)齊　131
5.9.4　強(qiáng)拖加速　133
5.9.5　無(wú)感運(yùn)行　135
后記　139

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精彩書摘

第一章概述
　　1.1從哪里學(xué)起
　　1.1.1無(wú)感方波控制
　　雖然本書的主題是無(wú)感FOC，但出于討論的完整性考慮，還是有必要加人無(wú)感方波控制的內(nèi)容。
　　考慮到技術(shù)實(shí)現(xiàn)的細(xì)節(jié)，一般論文對(duì)工程應(yīng)用的直接幫助不大，不如芯片廠商提供的應(yīng)用筆記和開(kāi)源項(xiàng)目實(shí)用。工程師大都比較務(wù)實(shí)，需要的是即學(xué)即用，至少是有借鑒意義的技術(shù)知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)。
　　無(wú)感方波控制的參考資料，首推開(kāi)源項(xiàng)目BLHeli。它起先是基于8位單片機(jī)C8051F330的匯編語(yǔ)言程序，*初用于微型直升機(jī)定速控制，改善效果非常明顯。作為過(guò)來(lái)人，筆者認(rèn)為BLHeli是難得的匯編語(yǔ)言程序范例，值得好好學(xué)習(xí)和吸收。另外，無(wú)論是編寫匯編程序，還是進(jìn)行程序分析，有了扎實(shí)的匯編語(yǔ)言基礎(chǔ)，你會(huì)感到有如神助。這里推薦讀者先學(xué)習(xí)王爽老師的《匯編語(yǔ)言》，之后再吃透BLHeli程序，打下良好的匯編語(yǔ)言基礎(chǔ)，以后一定會(huì)受益頗多！只不過(guò)，BLHeli后期改用32位單片機(jī)STM32F051，更名為BLHeli32之后，代碼就不再開(kāi)源了。雖然功能豐富了許多，但隨著無(wú)感FOC的流行和單片機(jī)的飛速發(fā)展，以及功能定制化受到限制，BLHeli32并未能像BLHeli當(dāng)初那樣炙手可熱。
　　1.1.2無(wú)感FOC
　　無(wú)感FOC的參考資料，現(xiàn)在還是比較豐富的，但商業(yè)上有諸多限制。
　　有的廠商提供了完整的程序，但里面是C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言的混合編程，匯編指令是和該廠商專有的DSP引擎綁定的，要達(dá)到廠商演示性能，只能使用特定芯片。
　　有的廠商提供了全自動(dòng)的電機(jī)控制代碼生成器，看似只要輸人各種參數(shù)，就能自動(dòng)生成代碼，非常省事，但*大的問(wèn)題是生成的代碼幾乎不存在可讀性，出現(xiàn)底層Bug時(shí)很難排查問(wèn)題，而且所生成的代碼也無(wú)法滿足高性能應(yīng)用的要求。
　　有的廠商將優(yōu)秀的控制算法以硬件的形式固化到了單片機(jī)內(nèi)部，用戶無(wú)法了解其實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，只能在程序中調(diào)用其功能，輸人參數(shù)就可以得到滿意的性能，但需要購(gòu)買這種特定的芯片。
　　有的廠商給出了全部的C語(yǔ)言代碼，但核心算法（如無(wú)感FOC的位置估計(jì)部分）是以庫(kù)的形式存在的，或者關(guān)鍵的核心參數(shù)是用另外的程序自動(dòng)計(jì)算后提供的，用戶無(wú)法得知參數(shù)計(jì)算的具體過(guò)程。
　　還有廠商使用一顆低階芯片（如8051)完成接口通信和一些相對(duì)低速的處理，同時(shí)用協(xié)處理器硬件執(zhí)行快速的算法任務(wù)，如FOC的各種變換、PI調(diào)節(jié)、數(shù)字濾波、三角函數(shù)計(jì)算等。
　　綜上來(lái)看，各個(gè)廠商開(kāi)放的代碼實(shí)例和硬件參考，都有著各種各樣、有意無(wú)意的限制，要么是難懂，要么是不全，要么是硬件非常貴，特別是開(kāi)發(fā)板上的MAXON電機(jī)就價(jià)值幾百塊人民幣，著實(shí)不利于初學(xué)者上手。
　　關(guān)于廠商的應(yīng)用筆記，筆者強(qiáng)烈推薦Microchip的AN1078應(yīng)用筆記。大家可以下載早期的代碼壓縮包，因?yàn)樵缙诘拇a結(jié)構(gòu)清晰、易于理解。而且，*好配合官方的MCLV控制板學(xué)習(xí)，使用配套的上位機(jī)有利于學(xué)習(xí)和確認(rèn)。雖然里面嵌人了DSP引擎的匯編語(yǔ)言，但是查閱指令手冊(cè)、配合PICKIT3調(diào)試器，一步一步理解起來(lái)還是非常容易的。這個(gè)程序非常經(jīng)典，而且具備一定的實(shí)用價(jià)值，務(wù)必要吃透。
　　無(wú)感FOC的開(kāi)源項(xiàng)目，自然首推VESC了，其開(kāi)發(fā)者本杰明（Benjamin Vedder)也給出了參考的算法論文，大家可以看看論文的數(shù)學(xué)描述是如何轉(zhuǎn)化為代碼的。VESC算法程序的各種“魔改”版本，以及所謂的去開(kāi)源化自研項(xiàng)目，基本上撐起了視頻網(wǎng)站上無(wú)感FOC視頻秀的半邊天。它使用STM32F405作為主控，頻率高達(dá)168MHz，全部采用硬件浮點(diǎn)運(yùn)算，配備USB接口的上位機(jī)顯示，電機(jī)參數(shù)等可以通過(guò)程序自動(dòng)測(cè)量和整定，值得深人學(xué)習(xí)。其不足之處在于，開(kāi)發(fā)平臺(tái)使用的操作系統(tǒng)不為大家所熟悉，單片機(jī)使用的操作系統(tǒng)也比較特殊，初學(xué)者不易理解。它*早是為滑板車直驅(qū)開(kāi)發(fā)的，電流可以非常大，而車輪直徑小，以大電流強(qiáng)拖確實(shí)可以滿足要求。但是，用于高壓植保機(jī)那種大型螺旋槳的快速啟動(dòng)，就會(huì)出現(xiàn)來(lái)回?cái)[動(dòng)的問(wèn)題，必須先將螺旋槳強(qiáng)拖對(duì)齊后再行啟動(dòng)。考慮到STM32F405售價(jià)相對(duì)較高，在算法公開(kāi)的情況下，很多人都會(huì)想到將其算法移植到更加便宜的ARMM3，甚至是M0核單片機(jī)上，這就考驗(yàn)工程師的功力了。當(dāng)然，不用這個(gè)算法，也可以在M0核上實(shí)現(xiàn)乃至超過(guò)VESC啟動(dòng)算法的效果。*近，VESC也展示和開(kāi)源了基于高頻注人以及靜音型高頻注人的算法，效果相當(dāng)不錯(cuò)，只是需要測(cè)量電機(jī)的相電流，而且所需的運(yùn)放比較貴，以致項(xiàng)目成本較高。
　　1.2無(wú)感控制算法
　　1.2.1無(wú)感方波控制算法
　　無(wú)感方波控制，說(shuō)是沒(méi)有傳感器，實(shí)際是使用無(wú)刷電機(jī)線圈作為傳感器。方波控制也稱為六步驅(qū)動(dòng)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周要經(jīng)歷6種驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。它的特點(diǎn)是在電機(jī)旋轉(zhuǎn)的任何時(shí)刻，三個(gè)電機(jī)端子的一個(gè)接電源正極，一個(gè)接電源地，一個(gè)浮空。這樣，在浮空端子上就能檢測(cè)到電機(jī)線圈的反電動(dòng)勢(shì)，當(dāng)永磁體經(jīng)過(guò)線圈時(shí)，反電動(dòng)勢(shì)會(huì)出現(xiàn)由正轉(zhuǎn)負(fù)或由負(fù)轉(zhuǎn)正的變化。這個(gè)時(shí)刻就是所謂的“反電動(dòng)勢(shì)過(guò)零點(diǎn)”，它剛好與線圈對(duì)齊，是一個(gè)固定的參考位置?；谌齻€(gè)電機(jī)端子接電阻網(wǎng)絡(luò)形成的虛擬中性點(diǎn)，單片機(jī)就可以通過(guò)比較器對(duì)浮空相電壓與虛擬中性點(diǎn)電壓進(jìn)行比較，根據(jù)比較器的翻轉(zhuǎn)確定過(guò)零點(diǎn)，進(jìn)而根據(jù)先前的換相時(shí)刻推算出下一步換相的時(shí)刻。如此，不斷檢測(cè)對(duì)應(yīng)的過(guò)零點(diǎn)，并據(jù)此換相，就實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。
　　考慮到反電動(dòng)勢(shì)與電機(jī)轉(zhuǎn)速成正比，當(dāng)電機(jī)靜止時(shí)，反電動(dòng)勢(shì)為零，無(wú)法檢測(cè)過(guò)零點(diǎn)。而當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速過(guò)低時(shí)，反電動(dòng)勢(shì)太小，信噪比過(guò)低，無(wú)法準(zhǔn)確檢測(cè)過(guò)零點(diǎn)。畢竟有PWM調(diào)制的地方，電路噪聲都小不了。這就是說(shuō)，可靠的過(guò)零點(diǎn)檢測(cè)有*低轉(zhuǎn)速要求。
　　一般來(lái)說(shuō)，無(wú)感方波啟動(dòng)算法實(shí)質(zhì)上都是盲啟，即啟動(dòng)時(shí)根本不知道電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，而是直接按默認(rèn)的換相狀態(tài)驅(qū)動(dòng)，嘗試檢測(cè)過(guò)零點(diǎn)。如果在默認(rèn)時(shí)間內(nèi)沒(méi)有檢測(cè)到對(duì)應(yīng)的過(guò)零點(diǎn)，那就按下一個(gè)換相狀態(tài)驅(qū)動(dòng)并檢測(cè)過(guò)零點(diǎn) 直至檢測(cè)到合適的過(guò)零點(diǎn)，電機(jī)正常驅(qū)動(dòng)。在此基礎(chǔ)上加以改進(jìn)，也能得到令人滿意的啟動(dòng)性能。由此可見(jiàn)，絕大部分論文稱“電機(jī)靜止時(shí)反電動(dòng)勢(shì)為零，無(wú)法檢測(cè)過(guò)零點(diǎn)，所以無(wú)法啟動(dòng)”，有人云亦云之嫌，快速啟動(dòng)的實(shí)現(xiàn)在于理想條件和現(xiàn)實(shí)感知之間的權(quán)衡。想要知道一款無(wú)感驅(qū)動(dòng)器是不是盲啟，可以在保證安全的前提下，以小電流啟動(dòng)電機(jī)，用手捏住電機(jī)軸或其驅(qū)動(dòng)的槳葉，只要電機(jī)連續(xù)來(lái)回?cái)[動(dòng)就可以判定為盲啟。這樣的驅(qū)動(dòng)器無(wú)法在靜止?fàn)顟B(tài)下保持對(duì)轉(zhuǎn)子位置的跟蹤。電機(jī)控制器性能不能僅看空載演示，一定要加負(fù)載。大電流鎖定后的慢速?gòu)?qiáng)拖只能適應(yīng)小慣量負(fù)載或空載，不能算超低速閉環(huán)控制，只能算開(kāi)環(huán)強(qiáng)拖，沒(méi)什么實(shí)用價(jià)值。電感只有幾十微亨的航模電機(jī)和幾十毫亨電感的工業(yè)電機(jī)的控制特性大不相同，電感大的電機(jī)往往更好控制。
　　盲啟可以滿足大部分應(yīng)用需求，但存在一些限制。例如，某視頻網(wǎng)站上讓四旋翼飛行器在水中“飛行”的一個(gè)非典型應(yīng)用，可以明顯看到，原本在地面啟動(dòng)非?？焖?、平滑的螺旋槳，在水中的表現(xiàn)卻大相徑庭，有來(lái)回?cái)[動(dòng)強(qiáng)行定位的表征，就像動(dòng)物被電擊時(shí)四肢肌肉繃緊一樣。究其原因，就在于這個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)采用的仍然是盲啟算法。對(duì)于螺旋槳負(fù)載，剛啟動(dòng)時(shí)速度低，空氣阻力可忽略不計(jì)，螺旋槳慣性力矩占主導(dǎo)地位，只要將啟動(dòng)PWM的占空比設(shè)為適當(dāng)?shù)慕?jīng)驗(yàn)值，就可以快速拉動(dòng)螺旋槳產(chǎn)生足夠的反電動(dòng)勢(shì)以供檢測(cè)。期間，檢測(cè)過(guò)零點(diǎn)到連續(xù)換相也就幾十到幾百毫秒的時(shí)間，幾無(wú)感覺(jué)，如同有霍爾傳感器一樣順暢。但在水中就不一樣了，水的密度遠(yuǎn)大于空氣，阻力比慣性力矩還大，只能加大啟動(dòng)PWM的占空比來(lái)加速拖動(dòng)螺旋槳，這樣就可以看到傳統(tǒng)無(wú)感方波啟動(dòng)算法的慢動(dòng)作。這種水下應(yīng)用，要時(shí)刻保持對(duì)轉(zhuǎn)子位置的跟蹤，才能提供快速正反轉(zhuǎn)或極低速旋轉(zhuǎn)來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器姿態(tài)，解決方案是采用高頻注人法或加裝磁編碼器。
　　無(wú)感方波的換相控制，還有一種不使用反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，而使用磁鏈信號(hào)的方法。這種方法的應(yīng)用比較少，一般做法是先對(duì)浮空相反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)積分得到磁鏈信號(hào)，然后比較磁鏈信號(hào)與設(shè)定閾值，決定換相時(shí)機(jī)。兩種方法的區(qū)別在于，反電動(dòng)勢(shì)過(guò)零點(diǎn)信號(hào)與換相點(diǎn)信號(hào)不一致，對(duì)零度進(jìn)角來(lái)說(shuō)有30。偏移，也就是檢查到過(guò)零點(diǎn)后，要再過(guò)30。電角才能換相；而磁鏈信號(hào)與換相點(diǎn)信號(hào)是一致的，可以方便地調(diào)節(jié)換相進(jìn)角，比使用反電動(dòng)勢(shì)過(guò)零信號(hào)的方法響應(yīng)更快、更可靠，穿越機(jī)的應(yīng)用便是實(shí)證?？紤]到電機(jī)是電感元件，其電流滯后于電壓，為了實(shí)現(xiàn)高效控制以及提高輸出功率，我們需要提前施加電壓，就好像內(nèi)燃機(jī)的點(diǎn)火進(jìn)角，點(diǎn)火時(shí)刻需要根據(jù)轉(zhuǎn)速實(shí)時(shí)調(diào)整。這里可以理解為提前換相，而且所有換相點(diǎn)都相對(duì)于過(guò)零點(diǎn)一致提前。
　　1.2.2無(wú)感FOC算法
　　無(wú)感FOC比無(wú)感方波更復(fù)雜一些，但論其本質(zhì)也不難。無(wú)感FOC算法基本上包含三部分，一是坐標(biāo)系變換，二是電流調(diào)節(jié)，三是位置估計(jì)，其中以位置估計(jì)*為關(guān)鍵。
　　1.2無(wú)感控制算法
　　接下來(lái)，重點(diǎn)探討無(wú)感FOC的位置估計(jì)算法。由無(wú)感方波的基本原理可知，在六步驅(qū)動(dòng)中，總有一個(gè)電機(jī)端子是浮空的，此相半橋的功率開(kāi)關(guān)管皆截止，阻抗無(wú)限大，所以可以直接采集這個(gè)端子的反電動(dòng)勢(shì)過(guò)零點(diǎn)作為換相依據(jù)。但無(wú)感FOC的情況完全不同，每一相板橋高低邊功率開(kāi)關(guān)管都是使用互補(bǔ)PWM驅(qū)動(dòng)的，端子要么為電源電壓，要么接地，沒(méi)有浮空相，因此無(wú)法檢測(cè)過(guò)零點(diǎn)信號(hào)。
　　既然無(wú)法直接檢測(cè)，那就只能研究間接方法，由此產(chǎn)生了兩類基本的位置估計(jì)算法。要提醒讀者的是，前述無(wú)感方波控制的過(guò)零點(diǎn)位置每60°跳躍一次，6次換相總計(jì)跳躍360°電角，而無(wú)感FOC需要連續(xù)的位置信號(hào)！
　　由反電動(dòng)勢(shì)或磁鏈信號(hào)得到位置信息
　　第一類位置估計(jì)算法是由反電動(dòng)勢(shì)或磁鏈信號(hào)得到位置信息，是主流方法，性能良好，但很難在極低速或靜止?fàn)顟B(tài)下持續(xù)跟蹤信號(hào)。優(yōu)秀的設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)速度過(guò)零的連續(xù)跟蹤，在快速反轉(zhuǎn)的情況下也能正常工作，具體策略有三種。
　　第一種是間接得到反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，思路是構(gòu)建一個(gè)電機(jī)數(shù)學(xué)模型，與真實(shí)的電機(jī)一起運(yùn)行。對(duì)于同樣的電壓輸人，理論上真實(shí)電機(jī)的電流應(yīng)該和電機(jī)模型一致，但實(shí)際中必然有所差別，遂用控制器加以補(bǔ)償。一旦電機(jī)模型和真實(shí)電機(jī)的電流相同，就認(rèn)為補(bǔ)償結(jié)束，這時(shí)就可以對(duì)補(bǔ)償量濾波，得到反電動(dòng)勢(shì)。進(jìn)而，對(duì)兩相正交坐標(biāo)系中的兩個(gè)反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)做反正切運(yùn)算，解算出連續(xù)的位置信號(hào)。具體的討論和實(shí)現(xiàn)，參見(jiàn)Microchip AN1078應(yīng)用筆記。
　　第二種也基于反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，但與第一種不同，它根據(jù)電機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，平行于磁體方向軸方向）的反電動(dòng)勢(shì)為0這個(gè)事實(shí)，通過(guò)鎖相環(huán)控制保持其始終為0。這樣就可以通過(guò)檢測(cè)^軸反電動(dòng)勢(shì)是否為0來(lái)調(diào)節(jié)給定速度，進(jìn)而對(duì)速度積分，即在每個(gè)控制周期對(duì)速度值進(jìn)行累加得到位置信息。這個(gè)位置信息又決定了^軸反電動(dòng)勢(shì)是否為0，如此構(gòu)成閉環(huán)控制。這是本書所用的策略，后續(xù)章節(jié)會(huì)詳細(xì)解釋。
　　第三種不使用反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，而是使用磁鏈信號(hào)。對(duì)于磁鏈信號(hào)，共有三種解算方法，一是對(duì)兩相正交的磁鏈信號(hào)求反正切，直接得出位置。二是利用外差法通過(guò)鎖相環(huán)得到位置?；阪i相環(huán)的控制一般都比較穩(wěn)定，位置信號(hào)比較平滑，低速特性比較好，適合轉(zhuǎn)速不高的應(yīng)用，如滾筒洗衣機(jī)的直
驅(qū)型外轉(zhuǎn)子無(wú)刷電機(jī)。其*大的問(wèn)題是，一旦堵轉(zhuǎn)，就會(huì)出現(xiàn)失步，不適合高速動(dòng)態(tài)響應(yīng)的應(yīng)用。三是直接估算三相靜止坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)子磁鏈，但考慮到速度變化時(shí)很難進(jìn)行相位誤差補(bǔ)償，用得不多。實(shí)際工程應(yīng)用以前兩種方法為主，Infineon公司*初使用的是反正切法，后期改用了鎖相環(huán)法，性能都不錯(cuò)，但均不支持零速和極低速時(shí)的位置估計(jì)。
　　高頻注入算法
　　第二類位置估計(jì)算法其實(shí)就是高頻注人算法，它利用電機(jī)的d、q軸電感差異來(lái)檢測(cè)位置，*大的優(yōu)勢(shì)是支持零速跟蹤位置，結(jié)合脈沖定位的方式，可以做到完全無(wú)反轉(zhuǎn)、平滑順暢的快速啟動(dòng)，在M0核、M3核上都可以實(shí)現(xiàn)。其缺點(diǎn)是有高頻噪聲，而且響度還比較大，盡管提高PWM頻率、隨機(jī)抖動(dòng)占空比、隨機(jī)改變PWM頻率，或者提高米樣激勵(lì)頻率，可將噪聲頻率提高到聽(tīng)域以外，但難免有諧波成分被人耳感知。當(dāng)然，實(shí)施高頻注人的前提是，電機(jī)制造上保證d、q軸

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