在固定翼FPV體系里，Ardupilot是目前開源固件方案中，穩(wěn)定性最高、調(diào)參邏輯清晰、設(shè)備兼容性強(qiáng)、全球共同參與玩家最多的、飛行體驗(yàn)最優(yōu)秀的開源固件平臺(tái)。
本文旨在針對(duì)新手玩家對(duì)Ardupilot調(diào)參邏輯的梳理，指導(dǎo)使用FlyingRC F4Wing MK5飛控安裝到一臺(tái)固定翼FPV載機(jī)的調(diào)參全過程。

設(shè)備選擇：
固定翼載機(jī)
推薦主流選擇：雙發(fā)前拉動(dòng)力的 大白鯊、肥翁、龍2（翼展110~120cm，起飛重量1200g~3000kg），單發(fā)尾推飛翼機(jī)型 ARWING、御貓、海豚、等小翼展（80~90cm），小胖子等長續(xù)航機(jī)型。

遙控器
推薦選擇基于OpenTX、EdgeTX開源系統(tǒng)的遙控器（Jumper ，RadioMaster , Frsky，黑羊tango等），高頻頭增程系統(tǒng)選擇開源的ELRS 2.4G/915Mhz的高頻頭和接收機(jī)，或者SBUS+數(shù)傳一體化的思翼 FM30高頻頭+思翼FR接收機(jī)

攝像頭及圖傳
傳統(tǒng)5.8G模擬圖傳及攝像頭選擇完全看玩家選擇，模擬攝像頭可考慮 貝殼BAYCK 酷愛EH1、Caddx 平頭哥2代，F(xiàn)oxxer無牙崽2代。
圖傳發(fā)射可選就多了，熊貓5804系列，TANK RUSH大功率等等。而且圖傳距離效果與飛行環(huán)境以及高度，圖傳接受屏幕的靈敏度，接收天線增益等因素，都有很大關(guān)系，本人用渣渣600mw的山寨圖傳，都飛出20km直線距離，高度1000m的畫面有些雪花。

高清數(shù)字圖傳
考慮使用DJI高清數(shù)字圖傳（需搭配DJI大疆高清眼鏡V1/V2），原廠天空端2天線帶1080p卡錄(使用非DJI原廠攝像頭只能720P卡錄），有效距離遠(yuǎn)。Vista天空端體積小單天線，搭配的天空端攝像頭有原廠攝像頭（視角窄，白天色彩好，高幀率），Caddx極光pro攝像頭（夜視效果好，色彩艷麗），星云Pro，Runcam 鳳凰HD。大疆高清目前沒人飛出超過13.3Km，據(jù)說是DJI在底部程序代碼的距離墻限制。最新加入的阿凡達(dá)avatar天空端+SE接收端也是不錯(cuò)的選擇，本文也有關(guān)于該天空端的使用設(shè)置提示。

動(dòng)力電池
根據(jù)不同載機(jī)及不同玩家的經(jīng)驗(yàn)，推薦使用4~6S 18650/21700??多組并聯(lián)的電池，容量大，放電倍率足夠固定翼FPV使用，保養(yǎng)方便。

雙發(fā)固定翼推薦：
載機(jī)：大白鯊空機(jī)/肥翁空機(jī)/龍2
電機(jī)：4S動(dòng)力推薦使用 2207/2306-1450KV電機(jī)，6S重載動(dòng)力推薦使用2216-980KV電機(jī)
電調(diào)：4S動(dòng)力好贏樂天20A，6S重載動(dòng)力推薦使用好盈40A
舵機(jī)：PTK 7452??9克數(shù)碼舵機(jī) 4個(gè)。
飛控：?FlyingRC F4Wing MK5
GPS模塊：BN280 北田280（固定翼不需要帶羅盤）或者其他GPS模塊（價(jià)格20~100不等）
電池：4S 2~3P 21700??9000~13500ma，6S 2P 21700 9000ma
螺旋槳：4S 動(dòng)力使用7040 3葉正反槳??，6S重載動(dòng)力使用8060正反槳

單發(fā)尾推飛翼布局推薦：
載機(jī)：ARWING空機(jī)/海豚空機(jī)/御貓空機(jī)
電機(jī)：2207/2306-1950KV電機(jī) 御貓推薦使用2807-1300KV
電調(diào)：飛盈佳樂35A
舵機(jī)：PTK 7452??9克數(shù)碼舵機(jī) 2個(gè)。
飛控：?FlyingRC F4Wing MK5
GPS模塊：BN280 北田280（固定翼不需要帶羅盤）或者其他GPS模塊（價(jià)格20~100不等）
電池：4S 21700??4500ma??/4S 2P 18650??6000ma/ 6S 2P 21700 9000ma
螺旋槳：51466穿越機(jī)槳，御貓推薦使用9*6槳

飛控介紹：
FlyingRC F4Wing MK5??飛控，使用飛控+電源BEC板雙層設(shè)計(jì)，使用STM32F405RGT6主控芯片，ICM42688加速計(jì)陀螺儀芯片，SPL06氣壓計(jì)芯片，內(nèi)置OSD。
6路UART串口，12路PWM信號(hào)輸出，1路SDA I2C并行外設(shè)接口，2路IO擴(kuò)展，支持雙BL32/AM32專屬接口，支持串口回傳電調(diào)數(shù)據(jù)。
板載3路BEC，舵機(jī)BEC（5V,6.2V,7.4V) 支持高壓舵機(jī)最高10A持續(xù)電流，瞬間20A電流。
5V BEC可持續(xù)5A輸出，瞬間6A，滿足串口外設(shè)5V設(shè)備供電需求。
9V BEC持續(xù)3A輸出，滿足大功率圖傳發(fā)射供電需求。
電流計(jì)支持持續(xù)100A瞬間220A，外置USB小板預(yù)置蜂鳴器及boot按鈕。
固件完全兼容Matek F405 TE 飛控的Ardupilot穩(wěn)定版固件

硬件安裝：
固定翼載機(jī)的電子設(shè)備安裝請(qǐng)參考空機(jī)廠家提供的指導(dǎo)說明書，包括電調(diào)，電機(jī)，舵機(jī)安裝的方法和技巧，這里不作贅述。
飛控安裝到飛機(jī)機(jī)艙，不需要特別加減震平臺(tái)，正常使用3M海綿雙面膠粘在機(jī)身中心即可。確保安裝穩(wěn)固，較大的晃動(dòng)下不會(huì)出現(xiàn)飛控松脫。

第一節(jié)：飛控前期準(zhǔn)備

1、 FlyingRC F4Wing MK5??飛控? ?，目前支持Ardupilot固件，重點(diǎn)針對(duì)固定翼設(shè)計(jì)，已預(yù)刷4.3.1穩(wěn)定版，用戶無需刷寫固件。所有外設(shè)接口均使用標(biāo)準(zhǔn)2.54杜邦插針接口。

2、飛控標(biāo)配 PWM1~12個(gè)端口控制輸出。PWM3~12排針中間的5V不與飛控自身的5VBEC供電不連通，由電流計(jì)下板的針對(duì)舵機(jī)專用的BEC 5V10A的BEC供電，確保舵機(jī)供電正常。

3、飛控標(biāo)配 UART1、UART2、UART3、 UART4、UART5、UART5 共6個(gè)可用串口，1個(gè)i2c外設(shè)并聯(lián)口。獨(dú)立SBUS信號(hào)接口，Ardupilot固件在SBUS接口識(shí)別上能自動(dòng)識(shí)別PPM、SBUS接收機(jī)。其中UART2、UART4、UART6串口的5V供電在連接USB口供電時(shí)可提供5V設(shè)備供電，UART1、UART3、UART5 串口的5V供電須電流板連接動(dòng)力電池供電。

4、飛控UART串口與Ardupilot固件對(duì)應(yīng)的Serial口的定義并非按照數(shù)字12345依次對(duì)應(yīng)，根據(jù)Ardupilot針對(duì)該飛控的串口定義，如下圖：

通過實(shí)測(cè)，飛控6個(gè)可用串口，除了TX1RX1（對(duì)應(yīng)serial1）不能使用ELRS接收機(jī)，連接GPS模塊及DJI天空端均正常。其他5個(gè)串口均能正常使用ELRS接收機(jī)、GPS模塊、DJI天空端（根據(jù)連接設(shè)備修改串口定義即可）。使用Avatar高清天空端推薦使用UART5（對(duì)應(yīng)serial3）接口，可以排除飛行OSD卡死故障。

5、飛控的5.8G模擬圖傳及攝像頭供電接口處于獨(dú)立區(qū)域，同樣使用2.54杜邦插針。其中中間的供電電壓為9V，可以正常給模擬圖傳及攝像頭、DJI高清天空端進(jìn)行供電。

FlyingRC F4Wing MK5??飛控推薦接線圖如下：

第二節(jié)，確認(rèn)外設(shè)與飛控的端口鏈接

常見的外設(shè)有：GPS定位模塊（固定翼不需要帶羅盤），SBUS/PPM接收機(jī)，ELRS接收機(jī)/黑羊CRSF接收機(jī)，思翼遙控?cái)?shù)傳一體接收機(jī)，DJI大疆高清數(shù)字天空端，Avatar阿凡達(dá)高清數(shù)字天空端

依據(jù)FlyingRC F4Wing MK5??飛控接線圖的建議，列舉了常見的5種接線狀態(tài)

1：使用SBUS接收機(jī)+GPS模塊+模擬5.8G圖傳攝像頭。

SBUS接收機(jī)接在 PPM/SBUS? ?5V??GND接口
GPS模塊接在GND 5V+??TX1??RX1??(即UART1端口，對(duì)應(yīng)Serial1串口，GPS TX接飛控RX1，GPS RX接飛控TX1）

串口設(shè)置如下：

GPS模塊設(shè)置
SERIAL1_BAUD? ?? ?? ?? ?38
SERIAL1_OPTIONS? ?? ? 0
SERIAL1_PROTOCOL? ? 5

2：使用ELRS接收機(jī)+GPS模塊+模擬5.8G圖傳攝像頭。

GPS模塊接在??GND??5V+ TX1??RX1??(即UART1端口，對(duì)應(yīng)Serial1串口，GPS TX接飛控RX1，GPS RX接飛控TX1）
ELRS接收機(jī)接在??GND??5V+??TX3??RX3??(即UART3端口，對(duì)應(yīng)Serial2串口，接收機(jī) TX接飛控RX3，接收機(jī) RX接飛控TX3）

串口設(shè)置如下：

GPS模塊設(shè)置
SERIAL1_BAUD? ?? ?? ???38
SERIAL1_OPTIONS? ?? ?0
SERIAL1_PROTOCOL??5

ELRS接收機(jī)設(shè)置
SERIAL2_BAUD? ?? ?? ???115
SERIAL2_OPTIONS? ?? ? 0
SERIAL2_PROTOCOL??23
RC_PROTOCOL? ?? ?? ?? ?9

3：使用ELRS接收機(jī)+GPS模塊+DJI大疆高清數(shù)字天空端

GPS模塊接在??GND??5V+ TX1??RX1 (即UART1端口，對(duì)應(yīng)Serial1串口，GPS TX接飛控RX1，GPS RX接飛控TX1）
ELRS接收機(jī)接在??GND??5V+??TX3??RX3??(即UART3端口，對(duì)應(yīng)Serial2串口，接收機(jī) TX接飛控RX3，接收機(jī) RX接飛控TX3）
DJI大疆高清數(shù)字天空端接在 9V+ GND TX5??RX5??(即UART5端口，對(duì)應(yīng)Serial3串口，天空端 TX接飛控RX5，接收機(jī) RX接飛控TX5）

串口設(shè)置如下：

GPS模塊設(shè)置：
SERIAL1_BAUD? ?? ?? ?? ? 38
SERIAL1_OPTIONS? ?? ???0
SERIAL1_PROTOCOL? ? 5

ELRS接收機(jī)設(shè)置：
SERIAL2_BAUD? ?? ?? ?? ?115
SERIAL2_OPTIONS? ?? ???0
SERIAL2_PROTOCOL? ? 23
RC_PROTOCOL? ?? ?? ?? ???9

DJI天空端設(shè)置：
SERIAL3_BAUD? ?? ?? ???115
SERIAL3_OPTIONS? ?? ? 0
SERIAL3_PROTOCOL? ?33
OSD_TYPE? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?3

4：使用思翼數(shù)傳一體接收機(jī)+GPS模塊+DJI大疆高清數(shù)字天空端

思翼接收機(jī)的SBUS接在 GND??5V+ SBUS
GPS模塊接在??GND??5V+ TX1??RX1 (即UART1端口，對(duì)應(yīng)Serial1串口，GPS TX接飛控RX1，GPS RX接飛控TX1）
思翼數(shù)傳接口??接在 TX3??RX3??(即UART3端口，對(duì)應(yīng)Serial2串口，接收機(jī) TX接飛控RX3，接收機(jī) RX接飛控TX3)
DJI大疆高清數(shù)字天空端接在9V+ GND TX5??RX5??(即UART5端口，對(duì)應(yīng)Serial3串口，天空端 TX接飛控RX5，接收機(jī) RX接飛控TX5）

串口設(shè)置如下：

GPS模塊設(shè)置
SERIAL1_BAUD? ?? ?? ?? ?38
SERIAL1_OPTIONS? ?? ? 0
SERIAL1_PROTOCOL? ? 5

思翼數(shù)傳設(shè)置：
SERIAL2_BAUD? ?? ?? ?? ? 57
SERIAL2_OPTIONS? ?? ???0
SERIAL2_PROTOCOL? ???2

DJI天空端設(shè)置：
SERIAL3_BAUD? ?? ?? ???115
SERIAL3_OPTIONS? ?? ???0
SERIAL3_PROTOCOL? ? 33
OSD_TYPE? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? 3

5：使用ELRS接收機(jī)+GPS模塊+Avarar 阿凡達(dá) 高清數(shù)字天空端

GPS模塊接在??GND??5V+ TX1??RX1 (即UART1端口，對(duì)應(yīng)Serial1串口，GPS TX接飛控RX1，GPS RX接飛控TX1）
ELRS接收機(jī)接在??GND??5V+??TX3??RX3??(即UART3端口，對(duì)應(yīng)Serial2串口，接收機(jī) TX接飛控RX3，接收機(jī) RX接飛控TX3）
Avatar 阿凡達(dá)高清數(shù)字天空端接在 9V+ GND TX5??RX5??(即UART5端口，對(duì)應(yīng)Serial3串口，天空端 TX接飛控RX5，接收機(jī) RX接飛控TX5）

串口設(shè)置如下：

GPS模塊設(shè)置：
SERIAL1_BAUD? ?? ?? ???38
SERIAL1_OPTIONS? ?? ?0
SERIAL1_PROTOCOL? ?5

ELRS接收機(jī)設(shè)置：
SERIAL2_BAUD? ?? ?? ???115
SERIAL2_OPTIONS? ?? ???0
SERIAL2_PROTOCOL? ?23
RC_PROTOCOL? ?? ?? ?? ?9

avatar阿凡達(dá)高清天空端設(shè)置
SERIAL3_BAUD? ?? ?? ???115
SERIAL3_OPTIONS? ?? ? 0
SERIAL3_PROTOCOL? ?42
OSD_TYPE? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?5
OSD1_TXT_RES? ?? ?? ?? ? 1

第三節(jié)：調(diào)參初步設(shè)置：

1：打開MissionPlanner調(diào)參軟件。使用Micro USB數(shù)據(jù)線把飛控與電腦連接，在MP軟件右上角選擇飛控對(duì)應(yīng)的端口（連接成功，端口顯示突出Ardupilot），如下圖：

點(diǎn)擊連接，稍等幾秒，軟件在讀取飛控的數(shù)據(jù)。

2：進(jìn)行加速度計(jì)校準(zhǔn)。點(diǎn)擊開始，根據(jù)軟件提示，翻轉(zhuǎn)飛控的六面，點(diǎn)擊“校準(zhǔn)加速度計(jì)”，依據(jù)提示對(duì)飛控的6個(gè)面進(jìn)行校準(zhǔn)。如下圖

Please place vehicle LEVEL加速計(jì)校準(zhǔn)--底面朝下
Please place vehicle LEFT加速計(jì)校準(zhǔn)--左面朝下
Please place vehicle RIGHT加速計(jì)校準(zhǔn)--右面朝下
Please place vehicle NOSEDOWN加速計(jì)校準(zhǔn)--前面朝下
Please place vehicle NOSEUP加速計(jì)校準(zhǔn)--后面朝下
Please place vehicle BACK加速計(jì)校準(zhǔn)--頂面朝下
校準(zhǔn)完成
校準(zhǔn)水平，可以在飛控裝機(jī)后，飛機(jī)平放，然后執(zhí)行一次校準(zhǔn)水平即可。

3：遙控器校準(zhǔn)。
此時(shí)需要接收機(jī)與飛控正常連接，飛控有USB線連接電腦的話，需要下板連接動(dòng)力電池，此時(shí)串口5V才有供電，保證接收機(jī)工作。
接收機(jī)與飛控正常連接并設(shè)置正確，在“初始設(shè)置”--“遙控器校準(zhǔn)”頁面，所有通道均有一定的值。特別是油門通道，以及開關(guān)通道。如下圖：

如果接收機(jī)設(shè)置不正確，油門通道與開關(guān)通道均無輸出值。如下圖：

串行接口接收機(jī)（SBUS，ELRS,CRSF）設(shè)置請(qǐng)參考本文第四節(jié)第6項(xiàng)詳細(xì)說明。

點(diǎn)擊“校準(zhǔn)遙控”彈出對(duì)話框”Ensure your transmitter is on and receiver??is powered and connected。Ensure your motor does not have power/no props!!!”旨在提示請(qǐng)確認(rèn)遙控器油門通道的方向，以及確保電機(jī)未接電及未安裝螺旋槳。點(diǎn)擊OK。如下圖：

彈出對(duì)話框“Click OK and move all RC sticks and switches to their extreme positions so the red bars hit the limite”旨在提示點(diǎn)擊該OK欄后，注意將所有通道的遙感打滿，開關(guān)通道及6端開關(guān)通道打滿，確?？吹酵ǖ里@示紅色欄為通道輸出的最大值及最小值。 點(diǎn)擊OK。如下圖：

此時(shí)將所有通道的搖桿打滿，開關(guān)通道及6端開關(guān)通道打滿，可以在畫面中開到通道是輸出最大值和最小值有紅色欄進(jìn)行圈定，點(diǎn)擊OK。如下圖

點(diǎn)擊OK后，彈出對(duì)話框，顯示各個(gè)通道輸入的最大值與最小值，點(diǎn)擊OK。如下圖：

4：定義PWM通道輸出與飛機(jī)舵面方向校準(zhǔn)指導(dǎo)

Ardupilot固件對(duì)PWM的輸出支持完全自定義，默認(rèn)參數(shù)為常規(guī)布局的AETR模式，如下圖

每個(gè)PWM輸出通道都可以在對(duì)應(yīng)的下拉菜單中選擇定義，這是Ardupilot固件最有特點(diǎn)的地方之一
使用雙發(fā)固定翼，建議兩個(gè)電調(diào)的信號(hào)線直接接入飛控，而不是使用Y線將電調(diào)信號(hào)線并聯(lián)后接入飛控（Y線并聯(lián)電調(diào)信號(hào)線有可能出現(xiàn)某個(gè)電調(diào)接收不到信號(hào)的故障）
雙發(fā)傳統(tǒng)布局固定翼設(shè)置指導(dǎo)如下圖：（大白鯊，肥翁，鐵騎，龍2，刺客T1此類）

雙發(fā)傳統(tǒng)布局可設(shè)置左右兩個(gè)電機(jī)雙發(fā)方向差動(dòng)，參考設(shè)置如下：

單發(fā)飛翼模式，如下圖：（ARWING飛翼，海豚固定翼，御貓，自由者，X5此類）

單發(fā)V尾布局模式，如下圖：

飛機(jī)舵面校準(zhǔn)：
FlyingRC F4Wing MK5??飛控需要下板連接動(dòng)力電池，舵機(jī)才能正常通電并工作。
Ardupilot固件的通道輸出為實(shí)時(shí)輸出，后期進(jìn)行通道輔助修正調(diào)整的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)飛控執(zhí)行飛機(jī)姿態(tài)修正的時(shí)候，通道輸出方向錯(cuò)誤，在對(duì)應(yīng)通道的"Reverse"處勾選，對(duì)應(yīng)通道的輸出即可反向。通道輔助檢查請(qǐng)?jiān)贔BWA增穩(wěn)模式下操作，
例如左邊機(jī)翼向上，則左邊的副翼舵面應(yīng)向上打來對(duì)左邊機(jī)翼姿態(tài)進(jìn)行修正，反之右邊機(jī)翼校準(zhǔn)檢查也是一樣。如下圖

水平尾翼檢查也是一樣，機(jī)頭向下，則水平尾翼向上修正水平姿態(tài)。如下圖

若舵面修正的反向有誤，在對(duì)應(yīng)通道的Reverse欄勾選反向。直至所有舵面輔助修正方向正確。
檢查完飛控自穩(wěn)模式的舵面輔助修正方向，在遙控上切換到手動(dòng)模式，通過打俯仰，升降，方向，檢查飛機(jī)的舵面反饋是否正確。
若飛機(jī)舵面在手動(dòng)模式下舵面反饋方向錯(cuò)誤，在“遙控器校準(zhǔn)”界面，選擇對(duì)應(yīng)的搖桿通道，勾選對(duì)應(yīng)通道的“反轉(zhuǎn)”選項(xiàng)即可。

5：設(shè)置飛控的飛行模式
Ardupilot使用1個(gè)比例通道進(jìn)行6個(gè)模式切換，目前市場(chǎng)上有遙控原帶6段開關(guān)（例如Jumper T16,T18,TPro,Radiomaster TX16S等），不過這個(gè)六段開關(guān)的輸出范圍與Ardupilot的6個(gè)模式的范圍區(qū)間不太一致，建議在遙控的6段比例通道中加入一個(gè)曲線，參數(shù)為：

6段開關(guān)曲線設(shè)置
-100??-60??-20??20??60??100
-85? ?-45? ?-15??15??45? ? 85
如下圖：

先熟悉一下各種模式的特點(diǎn)：
MANUAL? ?? ?? ???手動(dòng)模式，完全脫離飛控參與
CIRCLE? ?? ?? ?? ???盤旋模式
STABILIZE? ?? ?? ?自穩(wěn)模式。簡單的自穩(wěn)模式，只會(huì)控制飛機(jī)回中，保持水平，可以用遙控控制姿態(tài)。如果覺得FBWA模式動(dòng)作太過遲緩可以開啟這個(gè)模式。
FBWA? ?? ?? ?? ?? ?增穩(wěn)模式。根據(jù)設(shè)置傾角和俯仰角，并很好的保持姿態(tài)，高度通過油門控制，推薦新手使用的模式。
FBWB? ?? ?? ?? ?? ?增穩(wěn)定高模式。在FBWA基礎(chǔ)上會(huì)很好的保持高度。
CRUISE? ?? ?? ?? ?巡航模式。定高定向飛行（遠(yuǎn)航強(qiáng)烈推薦使用）
AUTOTUNE? ???自動(dòng)調(diào)參模式
AUTO? ?? ?? ?? ???自動(dòng)航點(diǎn)模式
LOITER? ?? ?? ?? ?留待模式。即在當(dāng)前定位點(diǎn)上空以設(shè)置的高度和半徑繞圈等待。
RTL? ?? ?? ?? ?? ?? ?返航模式。自動(dòng)直線返航到家的位置上空以設(shè)置的高度和半徑盤旋
TAKEOFF? ?? ???輔助拋飛模式

Ardupilot固件，默認(rèn)模式狀態(tài)如下圖：

每一段模式，都可以在下拉菜單中進(jìn)行選擇對(duì)應(yīng)的模式：

根據(jù)眾多模友的一致推薦選擇，固定翼推薦大家使用以下模式設(shè)置（確保遙控6段開關(guān)模式切換正常）
六段開關(guān)推薦設(shè)置模式：1，RTL返航模式。2，F(xiàn)BWA增穩(wěn)模式。3，CRUISE巡航模式。4，AUTO自動(dòng)航點(diǎn)模式。5，LOITER留待模式。6，MANUAL 手動(dòng)模式
根據(jù)下拉菜單選擇對(duì)應(yīng)的6個(gè)模式，最后點(diǎn)擊“保存模式”即可。如下圖

設(shè)置6個(gè)模式切換，即可在遙控的6段開關(guān)選擇查看MP調(diào)參軟件的顯示（模式切換，在OSD上的模式顯示也會(huì)提示）
設(shè)置模式切換通道，固件默認(rèn)為第8通道。 修改模式切換的通道，在下文會(huì)有指導(dǎo)說明。

部分遙控沒有6段開關(guān)（如Frsky X9D, Jumper Tlite，radiomaster TX12,Zorro）
推薦使用3段開關(guān)對(duì)應(yīng)控制3個(gè)常用飛行模式，再使用數(shù)個(gè)2/3段開關(guān)作為獨(dú)立模式激活功能

Ardupilot的模式切換確認(rèn)邏輯為以最后一次模式切入為確認(rèn)。
獨(dú)立通道開關(guān)切換模式（飛控識(shí)別最后一次模式切入操作為準(zhǔn)）

使用舉例：

我們使用遙控的8通道（飛控默認(rèn)）3段開關(guān)作為模式切換，在設(shè)置的時(shí)候需要對(duì)照選擇開關(guān)段位對(duì)應(yīng)的模式位置
分別選擇：FBWA增穩(wěn)模式，CRUISE定高定向模式，LOTIER定點(diǎn)留待模式

使用遙控5通道的2段開關(guān)作為TAKEOFF拋飛模式開關(guān)
全部參數(shù)表中查找??RC5_OPTION 選擇 77

使用遙控6通道的2段開關(guān)作為RTL返航模式開關(guān)
全部參數(shù)表中查找??RC6_OPTION 選擇 4

使用遙控7通道3段開關(guān)作為AUTO航點(diǎn)模式開關(guān)
全部參數(shù)表中查找??RC7_OPTION 選擇??16

以下是常見獨(dú)立開關(guān)控制模式對(duì)應(yīng)的參數(shù)
4:??ModeRTL??返航模式
16: ModeAuto??航點(diǎn)模式
41:??ArmDisarm (4.1 and lower) 開關(guān)一鍵解鎖（4.2版本固件前）
51:??ModeManual??手動(dòng)模式
56:??ModeLoiter??定點(diǎn)留待模式
58:??Clear Waypoints 航點(diǎn)清除
72:??ModeCircle??盤旋模式
77:??ModeTakeoff 拋飛模式
92:??FBWA??增穩(wěn)模式
150:??CRUISE??定高定向模式
153: ArmDisarm (4.2 and higher) 開關(guān)一鍵解鎖（4.2版本固件起）

6： OSD設(shè)置（模擬圖傳，DJI高清，avatar高清）

進(jìn)入OSD信息設(shè)置:??配置/調(diào)試--Onboard OSD--Screen1

Ardupilot的OSD顯示設(shè)置與INAV調(diào)參有些類似（飛控內(nèi)置OSD模塊），屬于最下面的OSD內(nèi)容選項(xiàng)中勾選需要顯示的項(xiàng)目，在頁面中拖動(dòng)到自己想 要的位置即可。飛控通電并接入圖傳與攝像頭時(shí)，拖動(dòng)OSD項(xiàng)目的位置，點(diǎn)擊右上角“Write customization”,即可在接受屏幕中看到OSD信息位置的更新。如下圖所示：

如果覺得默認(rèn)參數(shù)的OSD信息位置與自己的習(xí)慣不符，可以鼠標(biāo)點(diǎn)擊拖動(dòng)值合適的位置
覺得下面OSD信息項(xiàng)目欄位置太小，可以勾選旁邊的Reduced View 獲得全景模式

玩家的電腦顯示器顯示分辨率太低（低于1920*1080），OSD拖拽界面有可能無法顯示完全
使用模擬圖傳，可以參考下圖的OSD布局方式

使用DJI高清天空端及V1 V2高清眼鏡，設(shè)置時(shí)須確認(rèn)天空端供電正常，眼鏡連接正常，并且大疆眼鏡打開“自定義OSD”，即可顯示眼鏡所支持的OSD顯示類型。

DJI眼鏡部分OSD項(xiàng)目不能支持顯示。已知常用的可以顯示的為：
電池電壓，電流，電量，GPS星數(shù)，經(jīng)緯度，離家距離，高度，高度變化值，速度，RSSI，俯仰角，橫滾角。
確認(rèn)不支持顯示的是：
模擬水平線，航程累計(jì)，離家方位角，模式名稱，當(dāng)前油門量。

模擬圖傳OSD內(nèi)容對(duì)照：
BAT_VOLT??電池電壓
CELLVOLT??單節(jié)電池電壓
CURRENT??電流
POWER??當(dāng)前系統(tǒng)功率
BATUSED??電量消耗
RSSI??遙控信號(hào)強(qiáng)度
SATS??GPS衛(wèi)星數(shù)
FLTMODE 當(dāng)前模式
MESSAGE??系統(tǒng)信息
HORIZON??模擬地平線
HOME??離家距離
DIST 飛行航程
HEADING??離家方位角
THROTTLE??當(dāng)前油門值
COMPASS??羅盤方位
GPSLAT GPS緯度
GPSLONG GPS經(jīng)度
ROLL 橫滾值
PITCH??俯仰值
ALTITUDE 當(dāng)前高度
GSPEED 當(dāng)前地速
VSPEED 當(dāng)前高度變化值 m/S

DJI數(shù)字圖傳（V1/V2眼鏡）OSD內(nèi)容對(duì)照：
BAT_VOLT? ?? ?電池電壓
CELLVOLT? ?? ?單節(jié)電池電壓
CURRENT? ?? ???電流
POWER? ?? ???當(dāng)前系統(tǒng)功率
BATUSED? ?? ?電量消耗
RSSI? ?? ?? ?? ? 遙控信號(hào)強(qiáng)度
SATS? ?? ?? ?? ?GPS衛(wèi)星數(shù)
MESSAGE? ???飛行模式
HOMEDIR? ? 指向家箭頭
HOMEDIST? ?離家距離
CRSSHAIR? ? 中心十字瞄準(zhǔn)
SIDEBARS? ? 戰(zhàn)機(jī)模式側(cè)邊欄
GPSLAT? ?? ???GPS緯度
GPSLONG? ? GPS經(jīng)度
ROLL? ?? ?? ?? ? 橫滾值
PITCH? ?? ?? ?? ?俯仰值
ALTITUDE? ? 當(dāng)前高度
GSPEED? ?? ?當(dāng)前地速
VSPEED? ???當(dāng)前高度變化值 m/S

Avatar阿凡達(dá)高清數(shù)字天空端（使用DJI O3天空端設(shè)置相同）??OSD顯示使用MSP-displayport顯示模式，
原來OSD調(diào)參頁面已經(jīng)無法滿足拖拽來調(diào)整OSD所在屏幕的位置。若不進(jìn)行特別調(diào)整，屏幕右半部分及下半部分無法放置OSD信息。
我們可以通過調(diào)整對(duì)應(yīng)OSD項(xiàng)目的XY坐標(biāo)軸來調(diào)整對(duì)應(yīng)項(xiàng)目所在屏幕的位置。如下圖所示：

如上圖所示，所有OSD項(xiàng)目的XY軸坐標(biāo)如下：
FLTIME? ? 解鎖飛行時(shí)間? ?? ?? ?? ???31??17
DIST? ?? ???飛行航程? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? 2? ?17
PITCH? ???俯仰值? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? 47??17
ROLL? ?? ?橫滾值? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? 47??16
GPSLONG? ? GPS經(jīng)度? ?? ?? ?? ?? ? 41? ?0
GPSLAT? ?? ???GPS緯度? ?? ?? ?? ?? ? 41? ?1
VSPEED? ?? ?當(dāng)前高度變化值? ?? ?44? ?11
COMPASS? ???羅盤方位? ?? ?? ?? ? 26? ? 0
THROTTLE? ? 當(dāng)前油門值? ?? ?? ???5? ? 11
HEADING? ???離家方位角? ?? ?? ???25? ? 1
HOME? ?? ?? ? 離家距離? ?? ?? ?? ?? ?2? ?16
HORIZON? ? 模擬地平線? ?? ?? ? 26? ?10
GSPEED? ?? ? 當(dāng)前地速? ?? ?? ?? ???4? ? 10
MESSAGE? ? 系統(tǒng)信息? ?? ?? ?? ???19? ? 6
FLTMODE? ? 當(dāng)前模式? ?? ?? ?? ? 40??17
SATS? ?? ?? ?? ?GPS衛(wèi)星數(shù)? ?? ?? ? 2? ???0
BATUSED? ???電量消耗? ?? ?? ?? ?17??17
CURRENT? ?? ?電流? ?? ?? ?? ?? ???12? ?17
RSSI? ?? ?? ?? ?遙控信號(hào)強(qiáng)度? ?? ? 8? ?0
BAT_VOLT? ? 電池電壓? ?? ?? ???24? ?17
ALTITUDE? ? 當(dāng)前高度? ?? ?? ?? ?43? ?10

7：電調(diào)油門行程校準(zhǔn)
裝機(jī)后需要對(duì)電調(diào)進(jìn)行連接飛控狀態(tài)的油門行程校準(zhǔn)操作。油門校準(zhǔn)須確保卸除螺旋槳，保證電機(jī)工作是無磕碰到周邊物體。
具體操作：
將飛控通過USB線連接電腦，打開MP調(diào)參軟件，連接飛控。
在“飛行數(shù)據(jù)“---”動(dòng)作”---點(diǎn)擊“解鎖/鎖定”--遙控油門推到最高--電調(diào) 連接動(dòng)力電池--等待電調(diào)檢測(cè)電池123聲音（不同的電調(diào)聲音有可能不同）--油門拉到最低--電調(diào)確認(rèn)油門最低值 滴一聲長響。此時(shí)完成油門行程校準(zhǔn)操作。

第四節(jié)，進(jìn)階調(diào)參（重要）

其他參數(shù)更多是在“全部參數(shù)表”“全部參數(shù)樹”里面進(jìn)行針對(duì)性設(shè)置，這是ardupilot固件最具有特點(diǎn)地方。“全部參數(shù)表”內(nèi)容密集，如下圖：

或者使用“全部參數(shù)樹”進(jìn)行參數(shù)快速查找，如下圖：

部分安裝了MissionPlanner調(diào)參軟件的用戶在軟件界面中找不到“全部參數(shù)表”“全部參數(shù)樹”項(xiàng)目，可以在“配置/調(diào)試”頁面下的“Planner”頁面下的“布局”項(xiàng)目，選擇“Advanecd”,然后保存，關(guān)閉軟件，重新打開并連接飛控，即可找到“全部參數(shù)表”“全部參數(shù)樹”項(xiàng)目頁。如下圖

一般玩家都會(huì)直接在右邊的“搜索”欄里輸入命令關(guān)鍵字，這樣能提高找到命令的速度。一般情況我會(huì)搜索前3個(gè)字母，這樣能更好的提高調(diào)參速度。

每一項(xiàng)命令，第一列為命令名稱，第二列為值，第三列為單位，第四列為選項(xiàng)，第五列為描述。我們會(huì)搜索命令，然后鼠標(biāo)點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的值的數(shù)字，輸入我們需要設(shè)置的值。部分命令會(huì)彈出對(duì)話框，關(guān)閉或者忽略即可。命令的值修改完成，點(diǎn)擊右邊“寫入?yún)?shù)”，彈出“Parameters successfully saved”對(duì)話框，點(diǎn)擊OK即可。此時(shí)你要修改的命令的值已經(jīng)完成更新。

1：FBWA模式下參數(shù)微調(diào)? ?搜索LIM
LIM_ROLL_CD? ?? ???6000??FBWA模式下橫滾最大比例角度? ?默認(rèn)4500??建議修改至6000，修改此項(xiàng)，降低FBWA模式下橫滾轉(zhuǎn)彎的半徑

LIM_PITCH_MAX??3500? ?FBWA模式下俯仰最大比例角度??默認(rèn)2000 建議修改至3500，修改此項(xiàng)，降低FBWA模式下爬升傾角，提高爬升速率

LIM_PITCH_MIN??-2500 FBWA模式下俯仰負(fù)值最大比例角度??默認(rèn)-2500

FBWB_CLIMB_RATE??4? ? 1~10m/s? ? CRUISE 定高定向模式是遠(yuǎn)航常用的飛行模式，默認(rèn)參數(shù)中允許玩家爬升的速率比較低，僅2M/s，玩家可根據(jù)飛機(jī)動(dòng)力搭配的特點(diǎn)，適當(dāng)修改此參數(shù)。在執(zhí)行定高定向模式時(shí)，遙控輸出俯仰拉升動(dòng)作，飛機(jī)能根據(jù)設(shè)定的爬升速率進(jìn)行快速爬升。推薦5~8m/s。參數(shù)如下

2， 拋飛TAKEOFF模式設(shè)置(帶機(jī)輪滑跑起飛機(jī)型不推薦使用）
遙控執(zhí)行解鎖，輕推油門，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，確認(rèn)電機(jī)狀態(tài)正常，收完油門，打開拋飛輔助模式，將飛機(jī)拋出后有一定速度后電機(jī)會(huì)快速啟動(dòng)并按照指定油門值爬升
RC5_OPTION??77??(設(shè)置5通道開關(guān)為TAKEOFF起飛模式開關(guān)，搜索RC5）如下圖：

全部參數(shù)表，搜索TK 默認(rèn)參數(shù)
建議修改參數(shù)：
TKOFF_ALT? ?? ?100? ?? ? (設(shè)置起飛模式目標(biāo)到達(dá)指定高度100米）
TKOFF_DIST? ???400? ?? ? (設(shè)置起飛模式最大范圍 400米）
TKOFF_LVL_ALT??50? ?? ?(拋飛后指定高度機(jī)翼保持水平,默認(rèn)20)
TKOFF_LVL_PITCH??20??(設(shè)置起飛模式最大爬升角度??20°）
TKOFF_THR_MAX??100??(設(shè)置起飛模式最大油門值100%）
TKOFF_THR_MINACC??3??(起飛模式飛控檢測(cè)飛機(jī)瞬間速度達(dá)到3米/秒，油門輸出）
如下圖：

TAKEOFF模式必須在有GPS定位完成后才能啟用。

3，使用飛控的UART1端口連接GPS模塊，我們需要設(shè)置該端口設(shè)置：
檢查Serial1 的參數(shù)：（搜索serial1）
SERIAL1_BAND? ?? ?? ?? ?38
SERIAL1_OPTIONS? ?? ? 0
SERIAL1_PROTOCOL? ? 5

將GPS模塊與飛控UART1端口連接，4根線
GPS? ?V---飛控 5V
GPS? ?G---飛控 GND
GPS? ?R----飛控 TX1
GPS? ?T----飛控 RX1

GPS模塊連接錯(cuò)誤或者設(shè)置錯(cuò)誤，在“飛行數(shù)據(jù)”頁面，可以看到“無GPS”，如下圖：

GPS模塊連接正確并設(shè)置正確，在“飛行數(shù)據(jù)”頁面，可以看到“GPS未定位”，如下圖：

4：修改飛行模式切換通道 （搜索FLTMODE）
固件默認(rèn)8通道作為飛控模式切換通道，只需要在遙控設(shè)置8通道為6段開關(guān)用于模式切換。
使用ELRS接收機(jī)，推薦使用12通道為模式切換，若使用ELRS3.0，使用8ch全比例模式，該參數(shù)可保留默認(rèn)8 ，即使用8通道作為模式切換）
FLTMODE_CH??12??選擇12通道作為模式切換通道（將12通道設(shè)置位6端模式開關(guān)）

5：解鎖自檢
Ardupilot固件對(duì)飛控解鎖要求非常高，默認(rèn)參數(shù)需要自檢數(shù)十項(xiàng)參數(shù)后達(dá)標(biāo)才允許解鎖，非常麻煩。（搜索ARMING）

ARMING_CHECK? ???0? ?（此處會(huì)彈出對(duì)話框，關(guān)閉即可）
解鎖自檢，忽略所有要求。用戶可以在油門最低，Yaw方向舵右打滿6秒后，飛控解鎖，推油門電機(jī)轉(zhuǎn)。

設(shè)置參數(shù)??ARMING_RUDDER??2??飛機(jī)落地后，Yaw方向舵左打滿6秒，飛控鎖定，此時(shí)推油門電機(jī)不轉(zhuǎn)。

6：接收機(jī)設(shè)置

若使用SBUS接收機(jī)/PPM接收機(jī)，則只需要把接收機(jī)的信號(hào)線與飛控的SBUS口連接即可。
思翼接收機(jī)的SBUS連接參考普通SBUS連接方式。數(shù)傳連接請(qǐng)看下文關(guān)于數(shù)傳連接設(shè)置。
若使用ELRS接收機(jī)/黑羊CRSF接收機(jī)連接飛控，使用UART3端口連接ELRS接收機(jī)
檢查Serial2 的參數(shù)：(搜索 serial2）
SERIAL2_BAUDRTE? ?? ?115
SERIAL2_OPTIONS? ?? ???0
SERIAL2_PROTOCOL? ? 23
RC_PROTOCOL??9? ? （搜索 RC_PRO）

接收機(jī)??V---飛控 5V
接收機(jī)??G---飛控 GND
接收機(jī)??R----飛控 TX3
接收機(jī)??T----飛控 RX3

7，失控保護(hù)檢查（非常重要）
Ardupilot固件的失控保護(hù)邏輯，為飛控未檢測(cè)到接收機(jī)給飛控輸出的油門值低于1000，飛控則執(zhí)行失控保護(hù)動(dòng)作（熟悉inav或者bf的玩家應(yīng)該清楚，遙控未與接收機(jī)連接，或者飛控未檢測(cè)到接收機(jī)，油門值會(huì)固定在885）部分版本的固件在失控保護(hù)比較保守，所以建議用戶執(zhí)行一次失控保護(hù)檢查。如下圖：（搜索FS）

FS_SHORT_TIMEOUT? ???1.5??(失去接收機(jī)油門輸出信號(hào)1.5秒后，飛控執(zhí)行第一階段失控保護(hù)動(dòng)作）
FS_SHORT_ACTN? ?? ?? ?? ?1??(第一階段失控保護(hù)動(dòng)作，執(zhí)行CIRCLE盤旋等待。默認(rèn)為0“不執(zhí)行任何動(dòng)作”）
FS_LONG_TIMEOUT? ?? ???5??(執(zhí)行第一階段失控保護(hù)動(dòng)作5秒內(nèi)，沒有接受到油門輸出信號(hào)，飛控執(zhí)行第二階段失控保護(hù)動(dòng)作）
FS_LONG_ACTH? ?? ?? ?? ???1? ?(第二階段失控保護(hù)動(dòng)作，執(zhí)行RTH返航。默認(rèn)為0“執(zhí)行當(dāng)前動(dòng)作”）

Ardupilot固件默認(rèn)返航點(diǎn)盤旋等待高度為100米高，玩家可根據(jù)各自飛場(chǎng)的不同地理情況進(jìn)行調(diào)整。RTL返航邏輯為在返航點(diǎn)與起飛點(diǎn)以直線飛行，一邊返航一邊降低高度。高度不足預(yù)設(shè)高度會(huì)自動(dòng)快速爬升至指定高度執(zhí)行返航。修改返航高度參數(shù)如下：
ALT_HOLD_RTL? ?? ?10000??cm? ?? ?默認(rèn) 10000??cm??RTL至起飛點(diǎn)后盤旋高度

飛機(jī)返航到起飛點(diǎn)上空后進(jìn)行盤旋等待，相關(guān)盤旋參數(shù)也可以進(jìn)行修改設(shè)置
WP_LOITER_RAD? ?? ? 80? ???留待模式盤旋半徑，默認(rèn)60m? ?
參數(shù)為正數(shù)+，飛機(jī)盤旋時(shí)做順時(shí)針盤旋，參數(shù)為負(fù)數(shù)-，飛機(jī)盤旋時(shí)做逆時(shí)針盤旋

NAVL1_PERIOD? ?? ?? ?40? ? 盤旋一圈時(shí)間，默認(rèn)17s

8：數(shù)傳設(shè)置
使用思翼FM30高頻頭以及思翼FR系列接收機(jī)，是帶有SBUS遙控及數(shù)傳一體化。使用數(shù)傳，可以方便的不連接USB數(shù)據(jù)線情況下遠(yuǎn)程對(duì)飛機(jī)進(jìn)行調(diào)參和航點(diǎn)輸入等功能，非常方便使用。
思翼數(shù)傳建議使用UART3端口作為數(shù)傳連接。對(duì)應(yīng)Ardupilot為Serial 2端口，把端口設(shè)置為：
SERIAL2_BAUDRTE? ???57
SERIAL2_OPTIONS? ???0
SERIAL2PROTOCOL? ?2
接線要求：
數(shù)傳??R----飛控 TX3
數(shù)傳??T----飛控 RX3
設(shè)置成功，飛機(jī)通電，安卓手機(jī)/windows電腦藍(lán)牙連接FM30高頻頭，就可以在安卓手機(jī)啟動(dòng)QGC軟件，windows電腦啟動(dòng)QGC軟件或者M(jìn)issionPlanner調(diào)參軟件，選項(xiàng)藍(lán)牙連接的端口。連接后就可以查看飛控的參數(shù)及寫入。

9：RSSI設(shè)置

思翼接收機(jī)與黑羊CRSF接收機(jī)的RSSI均使用一個(gè)PWM通道模擬RSSI信號(hào)。思翼使用CH16通道，黑羊CRSF接收機(jī)使用CH12通道，ELRS接收機(jī)使用CH15通道。
我們需要在RSSI選項(xiàng)修改參數(shù)

RSSI_TYPE??2? ?(使用一個(gè)PWM通道作為RSSI信號(hào)輸入，ELRS接收機(jī)主要使用LQ信號(hào)質(zhì)量來反饋信號(hào)強(qiáng)度，所以在此參數(shù)中選擇 3)

寫入?yún)?shù)并且刷新參數(shù)后，查找“RSSI_CHANNEL“

思翼接收機(jī)，設(shè)置為??RSSI_CHANNEL??16
CRSF接收機(jī)，設(shè)置為??RSSI_CHANNEL??12
ELRS接收機(jī)，設(shè)置為 RSSI_CHANNEL??15

由于在遙控器校準(zhǔn)中，遙控信號(hào)始終處于滿格狀態(tài)，導(dǎo)致思翼接收機(jī)對(duì)應(yīng)的16通道（黑羊CRSF接收機(jī)對(duì)應(yīng)12通道，ELRS接收機(jī)對(duì)應(yīng)15通道）的最大值與最小值始終處于2000狀態(tài)，所以我們需要修改這個(gè)通道的最大值與最小值，確保RSSI數(shù)據(jù)反饋范圍的正確。
以下用ELRS接收機(jī)對(duì)應(yīng)的RSSI通道：15通道??進(jìn)行設(shè)置。全部參數(shù)表中搜索：RC15??如下圖 （思翼接收機(jī)搜索RC16， 黑羊接收機(jī)搜索 RC12）

修改 RC15_MAX? ?2000? ?RC15_MIN??1000 如下圖

這樣， 對(duì)應(yīng)通道的RSSI數(shù)字在飛行過程中就能正確顯示

通過實(shí)測(cè)，思翼FM30高頻頭+思翼接收機(jī)，在測(cè)試中，原地開控，RSSI顯示99. 原地關(guān)控，RSSI顯示保持99（無解）。
不用擔(dān)心，在實(shí)際拉鋸測(cè)試及飛行過程中，RSSI依舊會(huì)根據(jù)信號(hào)距離及阻擋，RSSI顯示的數(shù)值會(huì)衰減（實(shí)測(cè)飛機(jī)在家里，拿著屏幕和遙控及FM30高頻頭，走出門口，關(guān)門，下樓，在屏幕中能看到RSSI信號(hào)是逐步衰減的。）此時(shí)關(guān)控，屏幕里的RSSI信號(hào)會(huì)轉(zhuǎn)為0，然后自動(dòng)進(jìn)入故障保護(hù)，啟動(dòng)RTL模式。

10：WS2812可編程LED燈條使用

建議把WS2812燈條接3條線??GND??4~7V??IN??,接成2.54 3P杜邦頭，直接插在PWM舵機(jī)輸出位。8顆LED發(fā)光的功耗大約為100mw，所以對(duì)飛控舵機(jī)5V供電負(fù)載較小。以下我們舉例使用飛控的PWM6口作為WS2812燈條接口。需要設(shè)置以下參數(shù) (全部參數(shù)表，全部參數(shù)樹）
SERVO6_FUNCTION? ? 120（默認(rèn)為0，SERVO??X就是對(duì)應(yīng)的PWM接口序號(hào)）
NTF_LED_LEN? ?? ?? ?? ?? ? 8? ???(8指的是接入LED燈條的LED顆粒數(shù)量，理論最大32，實(shí)際可用多少未能完整測(cè)試）
NTF_LED_TYPE? ?? ?? ?? ? 455
NTF_LED_OVERRIDE? ???0? ?(飛控解鎖，LED顯示藍(lán)燈長亮。飛控鎖定，LED顯示藍(lán)燈閃爍）
? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?2 （飛控解鎖，LED顯示紅燈長亮。飛控鎖定，LED顯示綠燈長亮）
? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???3 （飛控解鎖，LED顯示紅燈閃爍。飛控鎖定，LED顯示黃燈閃爍）

實(shí)測(cè)WS2812燈條可以2條串聯(lián)使用，串聯(lián)第三條無法工作（本人使用每條8顆LED的直條型WS2812燈條測(cè)試），串聯(lián)2條8顆LED燈條，需要設(shè)置NTF_LED_LEN? ?16
同時(shí)使用多個(gè)PWM口作為燈條接口，實(shí)測(cè)3條WS2812 8顆LED燈條接在PWM 6、7、8(對(duì)應(yīng)SERVO6，SERVO7，SERVO8，）對(duì)應(yīng)FUNCTION都設(shè)置為120。可全部正常使用。

所有參數(shù)修改，切記要點(diǎn)擊“寫入?yún)?shù)”??！
至此，Ardupilot固件的調(diào)參已經(jīng)基本完成，飛機(jī)上天前，需要檢查：手動(dòng)模式舵面方向檢查，F(xiàn)BWA增穩(wěn)模式下各個(gè)舵面修正姿態(tài)的動(dòng)作方向。GPS衛(wèi)星數(shù)正常高于6顆星就完成HOME返航點(diǎn)定位（使用DJI高清眼鏡，未完成搜星定位，GPS標(biāo)志會(huì)顯示14，并持續(xù)慢閃）。

請(qǐng)?jiān)诖_保飛行環(huán)境安全的前提下進(jìn)行固定翼無人機(jī)飛行操控。

以上文字為飄飄親手打字完成。各項(xiàng)參考文獻(xiàn)來源于論壇相關(guān)貼的學(xué)習(xí)，B站視頻學(xué)習(xí)，本地模友指導(dǎo)使用。若有不完善地方請(qǐng)?zhí)嵝巡⒍喽喟?。祝所有玩家開心爽飛。

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