鎖存

由于 /map 中實際上存儲的是一張圖片，為了減少不必要的開銷，這個Topic往往采用鎖存（latched）的方式來發(fā)布。什么是鎖存？其實就是：地圖如果沒有更新，就維持著上次發(fā)布的內(nèi)容不變，此時如果有新的訂閱者訂閱消息，這時只會收到一個 /map 的消息，也就是上次發(fā)布的消息；只有地圖更新了（比如SLAM又建出來新的地圖），這時 /map 才會發(fā)布新的內(nèi)容。 鎖存器的作用就是，將發(fā)布者最后一次發(fā)布的消息保存下來，然后把它自動發(fā)送給后來的訂閱者。這種方式非常適合變動較慢、相對固定的數(shù)據(jù)（例如地圖），然后只發(fā)布一次，相比于同樣的消息不定的發(fā)布，鎖存的方式既可以減少通信中對帶寬的占用，也可以減少消息資源維護的開銷。

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