輸出法蘭上使用側(cè)傾儀

　　優(yōu)點(diǎn)：

　　精度高，由于不同緯度重力加速度不同，WYLER的側(cè)傾傳感器在使用時(shí)都會(huì)要求執(zhí)行回零操作。

　　操作簡(jiǎn)單，在ABB的控制系統(tǒng)中內(nèi)置了與之配合的程序（Service Routine），用戶只需要將側(cè)傾儀安裝到位，調(diào)用內(nèi)置程序，就會(huì)自動(dòng)完成回零標(biāo)定。

　　缺點(diǎn)：

　　貴，WYLER單個(gè)側(cè)傾傳感器+LevelMeter2000約6-8w，ABB整套套件需20w+（幾年前的價(jià)格，僅供參考）。

　　繁瑣，只要更換電機(jī)或者減速器，就需要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。

　　EMD（代表廠商：KUKA）

　　KUKA用于零點(diǎn)標(biāo)定的設(shè)備叫EMD（Electronic Mastering Device，以前也稱作EMT，從KRC4升級(jí)了），其本質(zhì)上是一個(gè)高精度的位移傳感器（圖5）。

　　KUKA在機(jī)械本體上的每一個(gè)軸上都有一對(duì)大的凹槽以及一個(gè)圓孔及對(duì)應(yīng)的尖型凹槽。標(biāo)定時(shí)，首先利用大的凹槽進(jìn)行粗定位，然后將EMD安裝到圓孔上，另一端連接到KUKA的控制柜上，此時(shí)控制器會(huì)自動(dòng)控制機(jī)器人以非常慢的速度運(yùn)動(dòng)，來(lái)尋找運(yùn)動(dòng)過(guò)程的最低點(diǎn)，也就是機(jī)械零點(diǎn)。

KUKA EMD零點(diǎn)標(biāo)定示意圖

　　優(yōu)點(diǎn)：

　　操作簡(jiǎn)單，可靠，零點(diǎn)信息保存在關(guān)節(jié)上，換了電機(jī)/減速器也可以用EMD來(lái)標(biāo)定。

　　成本較低，普通用戶也可自備一套，隨時(shí)可以進(jìn)行校準(zhǔn)。

　　在不購(gòu)買EMD的情況下，也可用千分表代替，此時(shí)需人工讀數(shù)判斷零點(diǎn)。

　　缺點(diǎn)：

　　零點(diǎn)信息都保存在機(jī)械件上，對(duì)加工的精度要求非常高。

　　如果用千分表代替EMD，則無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋找零點(diǎn)的功能。

　　定位銷、鍵、凹槽（日系廠商，國(guó)內(nèi)廠商）

　　在機(jī)械裝配中，經(jīng)常采用定位銷與鍵來(lái)確定不同零部件之間的相對(duì)位置，而在簡(jiǎn)單的機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定中，也可采用這兩種方式來(lái)限定不同構(gòu)件之間的初始位置。如圖7所示，在關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)構(gòu)件上各有一個(gè)銷釘孔，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)至兩個(gè)銷釘孔軸線重合時(shí)，銷釘即可插入，此位置即為相應(yīng)關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置。而對(duì)于鍵定位可參照?qǐng)D8，在關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)構(gòu)件上各有一個(gè)鍵槽，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)至兩個(gè)鍵槽對(duì)應(yīng)面重合時(shí)，鍵可同時(shí)放入兩個(gè)鍵槽，此位置即為相應(yīng)關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置。