從版本0C開始，RSR固件支持級聯(lián)PI配置，其中PI 1的輸出用作PI 2的目標位置輸入。要支持的其他特性級聯(lián)操作是選擇直接/間接PI操作的標志，以

及一個防關閉功能稱為"撤退”。其中一 些新功能實際 上是獨立于級聯(lián)的，但所有這些都在本文檔中進行了詳細描述。

第22-9頁，刪除第二段之后的所有剩余段落(六段)(任意)在校準模式部分下的完整校準子彈中:?

第22-9頁，在上面項目中刪除的段落中增加下列內(nèi)容:當要求完全校準時，閥門首先移動到0%。在0%時，解調(diào)器增益為調(diào)整至反饋電壓接近10伏。

此時的解調(diào)器增益為最大可能的解調(diào)器增益。

然后閥門到達100%。如果電壓大于10伏，或偏離刻度，降低解調(diào)器增益,并讀取電壓。這個讀數(shù)是100%校準閥。然后閥門移動到0%并讀取電壓。

這個讀數(shù)是0%校準值。0%校準閥確定后，將新值寫入EE存儲器。第22-17頁， 在部件22-8(閥門位置控制)下，更換部件"閥座和后座”，包括以下

內(nèi)容:22-8.1座位，后座和撤退閥座和后座的功能類似,不同之處在于閥座關閉了閥門閥門,后座打開它。因此，這里只描述了座位。

撤退是一種反盤繞功能。重要的是要記住，當RSR伺服輸出接近0伏，閥門靜止。當伺服輸出遠離中點，閥門移動到所需位置,伺服輸出返回到附近

0伏特。

休息是在就座之后的一-個功能。它是高度可編程的。當目標位置小于seatLimit時，RSR進入入座模式。在這個模式，RSR希望 盡可能快地關閉閥

門。它通過駕駛來實現(xiàn)這一-點輸出硬向?qū)к壏较虻拈y門關閉。

后退發(fā)生在計時器過期后(retreatHoldT),-旦閥門位置 關閉到RSR想要的位置(ABS|目標反饋| < poserorretreat)。 當-一個閥門后退時， 伺服輸出從

軌道到a處的編程值(exitSeatVal)預定義速率(retreatRate)。