回顧歷史，洞察現(xiàn)實，共建未來?

I.?綜述與入門

8:30 – 9:45 ?走馬觀花看控制發(fā)展簡史，黃一

9:45 – 10:00 互動：自抗擾控制與古典和現(xiàn)代控制論的關系；在工程實踐中怎么把ADRC納入自己的知識結(jié)構(gòu)？怎么與PID無縫相接？繼續(xù)研究ADRC的方向有哪些？

10:00 – 10:45 自抗擾控制的來龍去脈及其工程意義，高志強

10:45 – 11:00 互動：學習ADRC需要什么基礎知識？學習ADRC從何做起？系統(tǒng)學習ADRC的資料怎么整理？

11:00 – 11:45?一個工程師的見證：自抗擾控制領域的建立、突破、研究與應用, 謝云德

11:45 – 12: 00 互動：如何在工程實踐中把某一個領域的專業(yè)知識及核心問題與ADRC的理念做有機結(jié)合，看問題建立新的視角，在ADRC思想與工程現(xiàn)實的碰撞中創(chuàng)新？

12:00 – 14:00 休息

II.?聚焦：自抗擾控制與工程控制問題的對接

14:00 – 14:45 自抗擾控制與工程實踐的結(jié)合：相位分析與設計，姚蘇華

14:45 – 15:00 互動：關肇直先生關于頻域法與狀態(tài)空間法的結(jié)合怎么在ADRC落地？怎樣從仿真驗證到硬件實驗一氣呵成？

15:00 – 15:45?自抗擾控制中輸入增益不確定性的處理方法，陳志翔

15:45 – 16:00 互動：怎樣在問題的提出中抓住關鍵，在理念的建立中抓住本質(zhì)？怎么做有意義的實驗？

III.?案例：行業(yè)性自抗擾控制技術(shù)與理念的落地生根

16:00 – 16:45 ?動力系統(tǒng)及車輛的自抗擾控制及其工程應用， 宋康

16:45 – 17:00 互動：智能網(wǎng)聯(lián)時代的動力系統(tǒng)和車輛的控制，怎樣1）不斷增加的優(yōu)化、規(guī)劃、學習的需求？2）在農(nóng)業(yè)、工程機械等特種場景下的實現(xiàn)超高精度控制？怎樣結(jié)合ADRC解決什么關鍵問題？

17:00 – 17:45?機電系統(tǒng)自抗擾控制HIL實驗平臺開發(fā)的探索，李生權(quán)

17:45 – 18:00 互動? ? ? ? ? ??

自抗擾控制與工程實踐的結(jié)合：相位分析與設計

姚蘇華

自抗擾控制（ADRC）以積分器串聯(lián)型為系統(tǒng)設計模型，擺脫了設計對模型的精確依賴。ADRC 所以能做到這一點，就在于其與經(jīng)典頻域理論有著密切的關聯(lián)。為說清其中關聯(lián)并為系統(tǒng)設計服務，首先以頻率法（相位）為切入點，分析系統(tǒng)帶寬上限以及 ADRC 回路在剪切頻率處附近的相位特性；然后，給出 ADRC針對工業(yè)中大量存在的一、二階系統(tǒng)的頻域設計步驟及相位優(yōu)化過程；最后，以四旋翼無人機為案例， 展示 ADRC 基于頻域相位設計方法的設計效果與應用優(yōu)勢。

?

自抗擾控制中輸入增益不確定性的處理方法

陳志翔

控制輸入增益不確定性對ADRC閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性有著比較大的影響。本次交流主要介紹處理控制輸入增益不確定性的兩種方法：ADI-based ADRC和cascade observers based ADRC。首先，匯報人說明上述兩種方法的出發(fā)點、設計方法和特點，然后，解釋上述兩種方法的實驗設計、實驗過程和實驗結(jié)果。最后，匯報人從8個方面對自己做ADRC的經(jīng)驗和教訓做一個總結(jié)。

?

動力系統(tǒng)及車輛的自抗擾控制及其工程應用

宋康

動力系統(tǒng)及車輛控制，是改善系統(tǒng)的運行能效、響應速度及抗干擾能力的關鍵，但面臨多執(zhí)行機構(gòu)協(xié)同、運行過程非線性、傳熱傳質(zhì)大時滯、外部環(huán)境強干擾等控制挑戰(zhàn)。此次會前班，將從初學者及工程技術(shù)人員的第一視角，介紹自抗擾控制在發(fā)動機增壓控制、轉(zhuǎn)速控制、空燃比控制，以及無人駕駛車輛循跡控制中的應用。通過幾個成功工程應用的案例，分析動力系統(tǒng)及車輛控制中面臨的控制難題及數(shù)學模型，探討模型信息的利用及模型參數(shù)的學習方法，分享多變量擴張狀態(tài)觀測器、預測擴張觀測器等新方法的工程應用情況。通過現(xiàn)場的互動交流，討論自抗擾控制的前沿進展與工程應用的結(jié)合方法，討論目前車輛與動力行業(yè)控制面臨的一些難題。

?

機電系統(tǒng)自抗擾控制HIL實驗平臺開發(fā)的探索

李生權(quán)

針對智能板殼結(jié)構(gòu)、直流變換器和永磁同步電機等幾類機電系統(tǒng)中存在的多變量耦合、建模誤差、環(huán)境不確定性和非線性等共性問題，匯報人團隊開展了基于自抗擾控制系統(tǒng)設計。在研究過程中也逐漸意識到系統(tǒng)狀態(tài)量受限、控制量飽和、傳感器量測噪聲和系統(tǒng)時延等，這些因素對整個控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性等都有影響，在自抗擾控制基礎上，結(jié)合TDE、頻率自適應、TD濾波器、分數(shù)階理論、二次調(diào)節(jié)器和滑模等技術(shù)開展了一系列的優(yōu)化設計。并基于MBD理念和NI采集卡、NI-cRIO控制器、DSP芯片、Labview和MATLAB等自主開發(fā)了幾套硬件在環(huán)實驗平臺，開展結(jié)構(gòu)振動抑制、DC-DC高精度控制、電機調(diào)速、傳動故障和容錯控制等功能的一體化實現(xiàn)。匯報人將與大家共同探討這些實驗平臺的原理、出發(fā)點、軟硬件組成、接口程序和功能等，以及實驗室結(jié)合國產(chǎn)FPGA芯片開展的自抗擾結(jié)構(gòu)振動控制工程化的初步探索。

會議初步日程（更正：會前班已經(jīng)提前到8:30）