控制模塊的三個(gè)部分

預(yù)處理：?對(duì)輸入信號(hào)檢查，對(duì)不正常信號(hào)的過(guò)濾、做緊急處理、濾波操作，信號(hào)平滑
控制器：?模型建立、系統(tǒng)識(shí)別和分析、控制/觀察器設(shè)計(jì)、參數(shù)調(diào)優(yōu)
后處理：將信號(hào)發(fā)送給執(zhí)行器，飽和/限制處理、信號(hào)濾波（信號(hào)平滑，增益衰減）

最簡(jiǎn)單的控制器——PID控制器

P：proportion比例?????I:integral積分?????D：differential微分