仿真效果（gif動(dòng)圖）

實(shí)機(jī)效果

只上傳了一小段，整段視頻請(qǐng)點(diǎn)擊鏈接?Pixhawk 6c | 無(wú)人機(jī) | 鍵盤控制無(wú)人機(jī) | Offboard模式

核心：?

發(fā)布?mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped?話題

控制x y z三個(gè)方向的速度

運(yùn)行前先運(yùn)行PX4自帶仿真，例如

接著運(yùn)行鍵盤控制代碼（根據(jù)我們實(shí)驗(yàn)室采購(gòu)的WHEELTEC麥克納姆輪小車的鍵盤控制代碼改寫而來(lái)）

操作說明：

空格鍵：降落
5 鍵：開啟offboard模式
6 鍵：解鎖，準(zhǔn)備起飛
7 鍵：起飛

控制運(yùn)動(dòng)鍵如下

i 鍵：前進(jìn)
K 鍵：停止運(yùn)動(dòng)
, 鍵：后退
J 鍵：向左轉(zhuǎn)
L鍵：向右轉(zhuǎn)

運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整鍵如下
W 鍵：增加運(yùn)動(dòng)線速度
X 鍵：減少運(yùn)動(dòng)線速度
E 鍵：增加旋轉(zhuǎn)角速度
C 鍵：減少旋轉(zhuǎn)角速度

控制順序：
先按 5 開啟offboard 模式
再按 6 解鎖，會(huì)看到漿液開始轉(zhuǎn)動(dòng)
再按 7 起飛 （這里起飛后就不在 offboard 模式）所以
再按一次 5 切換回?offboard 模式（之后就可以通過鍵盤控制前后運(yùn)動(dòng)，左右旋轉(zhuǎn)了）

完整鍵盤控制代碼

跑實(shí)機(jī)的話，就不需要運(yùn)行g(shù)azebo仿真了，直接運(yùn)行mavros的px4.launch文件，來(lái)替代仿真的那一步（注意要給飛控USB口權(quán)限哦，例如 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0）

j接著再運(yùn)行上面代碼即可控制實(shí)機(jī)（我用的飛控是 Pixhawk6C）

實(shí)機(jī)操作有風(fēng)險(xiǎn)，請(qǐng)各位有十足把握后再嘗試實(shí)機(jī)?。?！