隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)和自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展與進(jìn)步，已經(jīng)有越來(lái)越多的不同種類的智能機(jī)器人出現(xiàn)在生產(chǎn)生活中，視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)作為智能機(jī)器人系統(tǒng)中一個(gè)重要的子系統(tǒng)，也越來(lái)越受到人們的重視。而堆垛機(jī)器人是現(xiàn)在在物流快遞運(yùn)輸?shù)确矫媸褂寐瘦^為高的一種自動(dòng)化設(shè)備，而把視覺(jué)檢測(cè)識(shí)別系統(tǒng)加入到堆垛機(jī)器人上，也是一種新型的自動(dòng)化設(shè)備，那視覺(jué)識(shí)別堆垛機(jī)器人有什么優(yōu)勢(shì)呢？

視覺(jué)系統(tǒng)是一個(gè)非常復(fù)雜的系統(tǒng)，它既要做到圖像的準(zhǔn)確采集還要做到對(duì)外界變化反應(yīng)的實(shí)時(shí)性，同時(shí)還需要對(duì)外界運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤，因此，視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)硬件和軟件系統(tǒng)都提出了較高的要求。目前比較流行的足球機(jī)器人技術(shù)，它的視覺(jué)系統(tǒng)屬于比較典型的快速識(shí)別和反應(yīng)類型。

機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)是指用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)人的視覺(jué)功能，也就是用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)客觀的三維世界的識(shí)別。人類視覺(jué)系統(tǒng)的感受部分是視網(wǎng)膜，它是一個(gè)三維采樣系統(tǒng)。三維物體的可見部分投影到網(wǎng)膜上，人們按照投影到視網(wǎng)膜上的二維的像來(lái)對(duì)該物體進(jìn)行三維理解(對(duì)被觀察對(duì)象的形狀、尺寸、離開觀察點(diǎn)的距離、質(zhì)地和運(yùn)動(dòng)特征等的理解)。

機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別主要是利用顏色、形狀、大小等信息來(lái)識(shí)別環(huán)境目標(biāo)，以機(jī)器人對(duì)顏色的識(shí)別為例：當(dāng)攝像頭獲得彩色圖像以后，機(jī)器人上的嵌入計(jì)算機(jī)系統(tǒng)將模擬視頻信號(hào)數(shù)字化，將像素根據(jù)顏色分成兩部分：感興趣的像素(搜索的目標(biāo)顏色)和不感興趣的像素(背景顏色)。然后，對(duì)這些感興趣的像素進(jìn)行RGB 顏色分量的匹配。為了減少環(huán)境光強(qiáng)度的影響，可把RGB顏色域空間轉(zhuǎn)化到HIS顏色空間。

視覺(jué)識(shí)別堆垛機(jī)器人可以有效的提高產(chǎn)品質(zhì)量以及提升工作效率，更是極大的解放勞動(dòng)力，降低工人成本，而且堆垛機(jī)器人現(xiàn)在已經(jīng)在國(guó)內(nèi)外許多行業(yè)是哪個(gè)進(jìn)行使用，視覺(jué)識(shí)別堆垛機(jī)器人的出現(xiàn)，更是帶動(dòng)了機(jī)械行業(yè)進(jìn)一步的發(fā)展。

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