1. 運動功能說明

? ? ? 本文示例將實現(xiàn)R082樣機4自由度并聯(lián)四足機器人行走的功能。

2. 結構說明

? ? ? 4自由度并聯(lián)四足機器人結構每邊2自由度，分布如下圖所示，中間的2號舵機控制兩條腿的前后運動；1號舵機控制前腿的抬、落，左右兩邊相差30°的相位。

3. 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接：舵機分別連接在Bigfish擴展板的D4、D11、D3、D12接口上。

4. 運動功能實現(xiàn)

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

將參考例程（machine_servo_dog.ino）下載到主控板，完成4自由度并聯(lián)四足機器人行走的實驗，實驗效果可參考演示視頻。

5. 資料下載

資料內(nèi)容：

①例程源代碼

②樣機3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-209.html

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