目前打磨工作多以人工為主，人工打磨存在加工成本高、危害工人身體健康、安全隱患大等問題。更為關(guān)鍵的問題是因為工件形狀復雜，比如玻璃模具，鑄件，玉石工藝品等，人工打磨浪費工時，加工效率低，造成打磨產(chǎn)量低。采用機器人打磨具有靈活性高、安全性高、穩(wěn)定性強等優(yōu)點，能實現(xiàn)對大批量復雜幾何外形工件的打磨工作。打破傳統(tǒng)的輪轂打磨加工模式，將機器人技術(shù)、控制技術(shù)、寧波辰邦傳感器技術(shù)等多種技術(shù)相融合，采用全新的技術(shù)理念研究既滿足生產(chǎn)需要又符合經(jīng)濟效益的自動打磨技術(shù)，是我國制造業(yè)快速發(fā)展的需求，更是增強國內(nèi)輪轂打磨市場競爭力的需求。目前機器人打磨加工系統(tǒng)多為位置控制或速度控制，無法實現(xiàn)對恒定力的控制。實現(xiàn)對打磨加工工作中力的實時采集及處理，是機器人打磨加工系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)之一。

多維力傳感器能檢測力在空間作用的全部信息，即在空間坐標系所形成的三個分力和三個力矩Fx，F(xiàn)y，F(xiàn)z，Mx，My，Mz，因此廣泛的應用在機器人接觸操作中，是機器人打磨任務中不可或缺的重要傳感單元。利用傳感測量原理，多維力傳感器主要由電容式、壓阻式、應變式、壓電式等，早期傳感器結(jié)構(gòu)為壓阻式傳感器，各分力耦合程度高且很難解耦、靈敏度較低，電容式、壓電式傳感器存在量程小的缺點。采用雙層十字梁的方式實現(xiàn)解耦，公開了一種正交解耦多維力傳感器，存在z向尺寸大，z向承受載荷小及加工成本高的缺點，公開了一種結(jié)構(gòu)緊湊的多維力傳感器，僅適用于小量程的應用場景。通過雙軸彈性鉸鏈實現(xiàn)了力解耦，存在非對偶正交，力易施加不均，測量不準確的缺點。采用一體加工的方式設計了十字梁，并采用銷軸，設置多個相配件的配合精度實現(xiàn)過載保護，存在各零件精度要求高，加工成本高的缺點。

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，急需開發(fā)出一種既能滿足工業(yè)生產(chǎn)要求，又能具備良好靈敏度、高線性度、成本低等優(yōu)點的多維力傳感器。

多維力傳感器和扭矩傳感器是一種提供三軸力和三軸力矩反饋的設備,「泛應用于機器人控制、機械實驗和科學研究等不同場。與其他常見的力測星儀器不同,多維力和擔矩傳感器可以測星完整的六自由度環(huán)境力數(shù)據(jù)。以適應更多的應用。各行各業(yè)都在思考如何提高效率和降低成本。中國共產(chǎn)黨第十九屆全國代表大會的報告指出,中國經(jīng)濟已經(jīng)從快速增長階段轉(zhuǎn)向高質(zhì)量發(fā)展階段。工業(yè)作為新中國成立以來經(jīng)済建設的首要任務,在新時代的背景下率先走上了創(chuàng)新促進發(fā)展的道路。以機器人為代表的先進自動化設備具有高效、可靠、經(jīng)済先進的特點,已被證明是科學產(chǎn)業(yè)最有效的方向。多維力和扭矩傳感器以其獨特的優(yōu)勢擴展了新技術(shù)的應用領(lǐng)域,也為研究人員分析和測量提供了新的工具。

多維力傳感器原理：寧波辰邦多維力傳感器基于應變式測力傳感器的基礎上采用電阻應變式原理,也稱應變式多維力傳感器。有彈性元件、電阻應變計和惠斯通電橋電路組成。被稱物體的重量作用在彈性元件上使其變形而產(chǎn)生應變量,粘貼在彈性元件上的電阻應變計將于物體重量成正比的應變量轉(zhuǎn)化為電阻變化,再通過恵斯通電橋電路將電阻變化轉(zhuǎn)化為電壓翰出,通過顯示儀表將測得此電壓翰出值即可完成測量計量任務。

多維力傳感器應用特點：多維力傳感器可以同時檢測三個方向的力值變化情況,X軸、Y軸、Z軸(垂直力輸出三組電壓信號,該傳感器有三種測量載荷可選(每通道)以通過多通道顯示儀表顯示數(shù)據(jù)值。

多維力傳感器的優(yōu)點：