我想通過(guò)人形機(jī)器人來(lái)講一些機(jī)器人的一般概念，也是我理解的一些概念。

首先是建模。建模我理解它就是用數(shù)學(xué)方法對(duì)世界的一個(gè)描述。人形機(jī)器人可能有運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、動(dòng)力學(xué)建模，包括用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)去給它建模，或者一些概率模型去建模。

第二個(gè)就是控制。對(duì)于人形機(jī)器人它的一個(gè)控制目的就是平衡、穩(wěn)定行走。關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，手腳的運(yùn)動(dòng)來(lái)達(dá)到軀干的平衡。更進(jìn)一步的，進(jìn)行一個(gè)作業(yè)——搬箱子走路?？刂评锩婵赡軙?huì)有比較多的方法，比如說(shuō)像經(jīng)典控制理論，現(xiàn)代控制理論，非線(xiàn)性控制理論，還有優(yōu)化控制理論，還有包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在控制里的運(yùn)用。

第三個(gè)是感知。對(duì)于人形機(jī)器人來(lái)說(shuō)，它要通過(guò)雙眼去觀(guān)察這個(gè)世界，例如人面識(shí)別，目標(biāo)跟蹤，情緒的感知。他要獲取自己的一個(gè)姿態(tài)，需要一個(gè)姿態(tài)傳感器，定位GPS等。還有比如說(shuō)聽(tīng)覺(jué)，獲取聲音信息。觸覺(jué)，力的感知，這都屬于一個(gè)感知的范疇。

第四個(gè)是規(guī)劃。從一個(gè)大的層面來(lái)說(shuō)，比如說(shuō)機(jī)器人要從家走到公司，怎么選擇一條合適的路徑，怎么去規(guī)劃路徑。如果遇到人群之后，那么人形機(jī)器人，就需要實(shí)時(shí)規(guī)劃行走路徑，去避開(kāi)迎面走來(lái)的人群，或者說(shuō)怎么和它并肩走的行人保持一個(gè)安全的距離。另外，軌跡規(guī)劃，比如說(shuō)手臂、腿的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。上臺(tái)階的時(shí)候，腿的關(guān)節(jié)怎么運(yùn)動(dòng)；搬箱子、彈鋼琴，手怎么運(yùn)動(dòng)，也都是一個(gè)規(guī)劃的問(wèn)題。

第五個(gè)是決策。決策這是需要我們機(jī)器人要具備更高的智能性。機(jī)器人和人對(duì)話(huà)的時(shí)候，要判斷對(duì)方的情緒，然后根據(jù)對(duì)方的情緒，決定下一步的對(duì)話(huà)。再比如機(jī)器人遇到了紅綠燈的時(shí)候，走還是不走，這都是決策的范疇。

當(dāng)然機(jī)器人還有很多其它的概念，而且很多概念之間也并沒(méi)有那么明確的界限。