1.?開發(fā)環(huán)境使用 MDK，用 MDK4.7X 或者 MDK5.XX 均可，保證支持 STM32F103，F(xiàn)407 和 F429 即可。

（不可以使用 MDK4.7X 以下版本，一方面是不支持 F429，另外就是 FreeRTOS V8.2.3 要用到 C 代碼中嵌套匯編代碼，MDK4.7X 以下版本是不支持的）。

2. 找一個簡單的工程，最好是跑馬燈之類的，越簡單越好，我們就在這個簡單的工程上面移植即可。

3. 大家使用的簡單工程里面不能有 SysTick，PendSV 和 SVC 三個系統(tǒng)中斷的使用，因?yàn)?FreeRTOS 系統(tǒng)要使用這三個中斷。

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首先準(zhǔn)備好一個簡單的裸機(jī)工程模板

◆ 第 1 步：從網(wǎng)址 https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/V8.2.3/

下載 V8.2.3 版本

FreeRTOSV8.2.3.zip 和 FreeRTOSV8.2.3.exe 內(nèi)容是一樣的，只是后綴為 exe 的壓縮率更高些。下載后 解壓出來。?

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◆ 第 2 步：在工程模板創(chuàng)建 FreeRTOS 文件夾?

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◆ 第 3 步：添加源碼文件到相應(yīng)文件夾

將 FreeRTOSV8.2.3 軟件包中路徑：FreeRTOSV8.2.3\FreeRTOS\Source 里面如下所有文復(fù)制到剛剛創(chuàng)建的 FreeRTOS 文件夾下。

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文件夾 User 中還需要添加如下文件：

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文件 FreeRTOSConfig.h 文件在 FreeRTOSV8.2.3 軟件包中的中的路徑：

FreeRTOSV8.2.3\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil，

其實(shí)就是官方整理好的配置文件

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將源碼文件添加到 MDK 的工程項目中，添加后的效果如下：

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其中 heap_4.c 文件路徑： FreeRTOS\Source\portable\MemMang

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port.c 和 portmacro.h 文件的路徑：FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3，由于 STM32F103 是 M3 內(nèi)核的，所以移植文件也要添加 M3 內(nèi)核的。

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◆ 第 4 步：新創(chuàng)建一個 includes.h 文件，將所有的頭文件都集中到這個頭文件下。

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這樣做的好處是引用頭文件的時候，只添加這個頭文件就可以了。includes.h 文件放在了 User 文件夾中。然后再將這個文件也添加到 MDK 工程項目中(將.h 文件添加到工程的好處是方便查看和修改)

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includes.h 文件中的內(nèi)容如下：

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◆ 第 5 步：添加相應(yīng)的頭文件路徑，在原來工程模板的基礎(chǔ)上新添加的兩個路徑：?

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◆第 6 步：最后一步，同時也是最重要的一步，修改 FreeRTOSConfig.h 配置文件

（用戶根據(jù)自己的配置進(jìn)行修改，不修改也是沒問題的，進(jìn)行修改是為了方便初學(xué)者學(xué)習(xí)），主要兩個方面：

1.添加宏定義__NVIC_PRIO_BITS，STM32 系列產(chǎn)品優(yōu)先級僅使用 4 位。?

2.修改優(yōu)先級相關(guān)的幾個宏定義，具體修改了哪個可以對比原始文件查看。?

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修改后在這個文件的末尾加上 Systick，PendSV 和 SVC 中斷函數(shù)的宏定義，

目的是將 FreeRTOS 移植文件 port.c 文件里面的中斷服務(wù)程序映射到 CMSIS 定義的標(biāo)準(zhǔn)名稱，這樣就不需要用戶去修改工程啟動代碼中這幾個中斷的名字了，很方便就實(shí)現(xiàn)了兩個函數(shù)的統(tǒng)一。

其中 vPortSVCHandler，xPortPendSVHandler 和 xPortSysTickHandler 是在 port.c 文件里面定義的。

SVC_Handler，PendSV_Handler 和SysTick_Handler startup_stm32f10x_hd.s 文件里面進(jìn)行了定義。

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下面是 FreeRTOSConfig.h 配置文件的完整內(nèi)容：?

FreeRTOS 操作系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例

FreeRTOSConfig.h 配置文件里面幾個重要選項說明：?

◆ #define configUSE_PREEMPTION ?1

使能搶占式調(diào)度器

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◆ #define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 72000000 )

系統(tǒng)主頻 72MHz。

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◆ #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )

系統(tǒng)時鐘節(jié)拍 1KHz，即 1ms。

◆ #define configMAX_PRIORITIES ( 5 )?

????定義可供用戶使用的最大優(yōu)先級數(shù)，如果這個定義的是 5，那么用戶可以使用的優(yōu)先級號是 0,1,2,3,4， 不包含 5，對于這一點(diǎn)，初學(xué)者要特別的注意。?

◆ #define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )?

????定義堆大小，F(xiàn)reeRTOS 內(nèi)核，用戶動態(tài)內(nèi)存申請，任務(wù)棧等都需要用這個空間。?

????經(jīng)過上面的移植和配置之后，在 main.c 文件中添加如下代碼，代碼中簡單地創(chuàng)建了四個用戶任務(wù)：

vTaskTaskUserIF 任務(wù)：接口消息處理，這里用作 LED 閃爍。

AppTaskLED 任務(wù) ：LED 閃爍。?

vTaskMsgPro 任務(wù) ：消息處理，這里用作 LED 閃爍。?

AppTaskStart 任務(wù) ：啟動任務(wù)，也是最高優(yōu)先級任務(wù)，這里實(shí)現(xiàn) LED 閃爍。

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